技术手册 PD4-E
现场总线:EtherCAT
用于以下变量:
PD4-E591L42-E-65-1, PD4-E601L42-E-65-1, PD4-EB59CD-E-65-1
适用于固件版本 FIR-v1748 及更高版本 | 手册版本 1.0.1 |
以及硬件版本 W002b 及更高版本 |
简介
PD4-E 是一款带有集成控制器的无刷电机,防护等级为 IP65。集成绝对式编码器可在闭环模式下直接运行,无需找零。
本手册说明了控制器的功能以及可用工作模式。还展示了如何通过通信接口对控制器进行寻址和编程。
如需了解更多产品信息,请访问 Nanotec 网站:cn.nanotec.com
版本信息
手册版本 | 日期 | 修改 | 固件版本 | 硬件版本 |
---|---|---|---|---|
1.0.0 | 2017.11 | 第一版 | FIR-v1738 | W002b |
1.0.1 | 2018.2 | 补充和错误修正 | FIR-v1748 | W002b |
版权、名称和联系信息
版权 © 2013 – 2018 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG.保留所有权利。
Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG
Kapellenstraße 6
D-85622 Feldkirchen/Munich
电话:+49 (0)89-900 686-0
传真:+49 (0)89-900 686-50
预期用途
保修和免责声明
Nanotec 生产可广泛用于各种工业应用的组件。Nanotec 产品的选择和使用由系统工程师和最终用户负责。Nanotec 不承担任何与终端系统中的产品集成相关的责任。
在任何情况下都不得将 Nanotec 产品作为产品或结构中的安全控制器。所有包含 Nanotec 组件的产品在向最终用户交付时均须提供适当的警告通知和说明,以确保安全应用和安全操作。必须直接将 Nanotec 提供的所有警告通知转交给最终用户。
适用我们的一般业务和交付条款:cn.nanotec.com/service/general-terms-and-conditions/。
专业人员
只有专业人员才能执行设备安装、编程和调试:
- 在电机及其控制方面拥有适当培训和经验的人员。
- 熟悉并理解本技术手册内容的人员。
- 了解适用法规的人员。
其他适用规则
除本技术手册以外,还需遵守以下规则:
- 事故预防条例
- 有关职业安全的地方法规
欧盟产品安全指令
遵守以下欧盟指令:
- RoHS 指令 (2011/65/EU, 2015/863/EU)
- EMC 指令 (2014/30/EU)
使用的图标
所有声明使用相同格式。的危害程度分为以下几类。
文本中的强调
文档中使用了以下惯例:
粗体文本表示交叉引用和超链接:
- 对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:
- 在NanoJ 程序中的系统调用一章中列出了可用的系统调用。
斜体文本标记指定对象:
- 阅读安装手册。
- 使用 Plug & Drive Studio 软件执行自动设置。
- 对于软件:请参见操作选项卡了解相应信息。
- 对于硬件:使用 ON/OFF 开关打开设备。
宋体
文本标记代码部分或编程命令:
od_write(0x6040, 0x00, 5 );
命令所在的行不起作用。- NMT 消息的结构如下:
000 | 81 2A
“引号”中的文本标记用户输入:
- 通过写入对象 2300h,位 0 =“1”,启动 NanoJ 程序
- 如果在此状态下已经需要一个保持扭矩,则必须在 3212h:01h 中写入值“1”。
数值
数值通常使用十进制表示。使用十六进制时在数字末尾使用下标 h 表示。
对象目录中的对象写作索引加子索引的形式,如下所示:<Index>:<Subindex>
索引和子索引均使用十六进制表示。如果未写明子索引,则子索引为 00h。
示例:对象 1003h 的子索引 5 写作 1003h:05h
,对象 6040h 的子索引 00 写作 6040h
。
位
对象中各个位的编号始终以 LSB 开头(第 0 位)。请参见下图,其中使用数据类型 UNSIGNED8 作为示例。
计数方向(箭头)
在图中,计数方向始终为箭头方向。下图中的示例对象 60C5h
和 60C6h
均指定为正向。