3210h Motor Drive Parameter Set
功能
包含用于 开环(仅电流控制器已激活)和 闭环的电流、转速和位置控制器的 P 和 I 组件。
对象说明
索引 | 3210h |
对象名称 | Motor Drive Parameter Set |
对象代码 | ARRAY |
数据类型 | UNSIGNED32 |
可存储 | 是,分类:应用 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | |
固件版本 | FIR-v1426 |
修改历史 |
固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“S_P”更改为“Position Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“S_I”更改为“Position Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“V_P”更改为“Velocity Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“V_I”更改为“Velocity Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Id_P”更改为“Flux Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Id_I”更改为“Flux Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Iq_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“Iq_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“I_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1626:“名称”条目从“I_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161:“名称”条目从“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161:“名称”条目从“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161:“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1650-B472161:“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1738-B501312:条目数量从 11 变为 13。 固件版本 FIR-v1738-B501312:子索引 00 至 0A 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“RX-PDO”。 |
数值说明
子索引 | 00h |
名称 | Highest Sub-index Supported |
数据类型 | UNSIGNED8 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | 0Ch |
子索引 | 01h |
名称 | Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 02h |
名称 | Position Loop, Integral Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 03h |
名称 | Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 04h |
名称 | Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 05h |
名称 | Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 06h |
名称 | Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 07h |
名称 | Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 08h |
名称 | Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 09h |
名称 | Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 0Ah |
名称 | Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 |
|
子索引 | 0Bh |
名称 | Velocity Feed Forward Factor In Per Mille |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | 000003E8h |
子索引 | 0Ch |
名称 | Acceleration Feed Forward Factor |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
说明
- 子索引 00h:条目数量
- 子索引 01h:S 控制器(位置)的比例组件
- 子索引 02h:S 控制器(位置)的整体组件
- 子索引 03h:V 控制器(转速)的比例组件
- 子索引 04h:V 控制器(转速)的整体组件
- 子索引 05h:(闭环)电场形成组件的电流控制器的比例组件
- 子索引 06h:(闭环)电场形成组件的电流控制器的整体组件
- 子索引 07h:(闭环)转矩形成组件的电流控制器的比例组件
- 子索引 08h:(闭环)转矩形成组件的电流控制器的整体组件
- 子索引 09h:(开环)电场构建组件的电流控制器的比例组件
- 子索引 0Ah:(开环)电场形成组件的电流控制器的整体组件
- 子索引 0Bh:(闭环)速度前馈(百分之零点几)。默认为 1000,因此系数为 1。
- 子索引 0Ch:(闭环)加速度前馈。默认为 0(前馈禁用)。这同样适用于减速期间。