循环同步位置
概述
说明
激活
如需激活此模式,须在对象 6060h(操作模式)中设定值“8”(参见“CiA 402 电源状态机”)。
控制字
在此模式下,控制字 6040h 的位没有特殊功能。
状态字
对象条目
控制此模式需要以下对象:
- 607Ah(目标位置):必须在此对象中循环写入位置设置值。
- 607Bh(位置范围限制):此对象包含用于界定超过或低于定位规定的预设值。
- 607Dh(软件位置限制):此对象定义定位规定 (607Ah) 必须处于的限制范围。
- 6065h(跟随误差窗口):此对象指定设置规定的正向和负向的公差走廊。如果实际位置处于走廊之外的时间超过指定时间 (6066h),则将报告跟随误差。
- 6066h(跟随误差超时):此对象指定时间范围(毫秒)。如果实际位置处于位置走廊之外 (6065h) 的时间超过此时间范围,则将触发跟随误差。
- 6085h(快停减速度):此对象包含触发快停时的制动减速度。
- 605Ah(快停选项代码):此对象包含在快停时执行的选项。
- 6080h(最大电机转速):最大转速
- 60C2h:01h(插补时间段):此对象指定周期的时间;在这些时间间隔内,必须将新的设置值写入 607Ah。
此处适用以下公式:循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值(秒)。
- 60C2h:02h(插补时间指数):此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3;这将生成 1 毫秒的时间基准。
在此模式下可读取以下对象: