循环同步速度
概述
说明
在此模式下,控制器会以固定时间间隔(在下文中称为周期)通过现场总线传递速度预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡,而是仅遵循预设值。
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制。
激活
如需激活此模式,须在对象 6060h(操作模式)中设定值“9”(参见“CiA 402 电源状态机”)。
控制字
在此模式下,控制字 6040h 的位没有特殊功能。
状态字
对象条目
控制此模式需要以下对象:
- 60FFh(目标速度):必须在此对象中循环写入速度设置值。
- 6085h(快停减速度):此对象包含触发快停时的制动减速度(参见“CiA 402 电源状态机”)。
- 605Ah(快停选项代码):此对象包含在快停时执行的选项(参见“CiA 402 电源状态机”)。
- 6080h(最大电机转速):最大转速
- 60C2h:01h(插补时间段):此对象指定周期的时间;在这些时间间隔内,必须将新的设置值写入 60FFh。
此处适用以下公式:循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值(秒)。
- 60C2h:02h(插补时间指数):此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3;这将生成 1 毫秒的时间基准。
在此模式下可读取以下对象: