插补位置模式
概述
说明
插补位置模式用于同步多个轴。为此,高级控制器将执行斜坡和路径计算,并将轴在某个时间所处的相应要求位置传递给控制器。控制器在这些中间位置点之间进行插补。
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制。
与 SYNC 对象同步
对于插补位置模式,控制器必须与 SYNC 对象进行同步(取决于现场总线)。高级控制器将定期发送此 SYNC 对象。控制器切换到操作 NMT 模式后将立即进行同步。
注: 建议尽可能使用 SYNC 对象的时间间隔。
激活
如需激活此模式,须在对象 6060h(操作模式)中设定值“7”(参见“CiA 402 电源状态机”)。
控制字
状态字
对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:
- 位 10:到达目标位置:如果已到达目标位置(如果控制字中的停止位为“0”)或轴的速度为 0(如果最后一个控制字中的停止位为“1”),则此位设为“1”。
-
位 12(IP 模式活动):如果启用插补,则此位设为“1”。
用途
设置
操作
设置完成后,高级控制器应及时将目标位置写入对象 60C1h:01h。