标准速度
说明
激活
如需激活此模式,须在对象 6060h(工作模式)中设定值“3”(参见“CiA 402 电源状态机”)。
控制字
对象 6040h(控制字)中的以下位具有特殊功能:
- 位 8(停止):如果此位设为“1”,则电机停止。在由“1”到“0”的转换中,电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中,电机制动并最终停止。
状态字
对象条目
控制此模式需要以下对象:
606Bh(速度指令值):
此对象包含斜坡生成器的输出,此输出同时也用作转速控制器的预设值。
606Ch(速度实际值):
表示当前实际转速。
606Dh(速度窗口):
该值指定实际转速与设定转速的差值,从而使对象 6041h(状态字)中的位 10(已达到目标转速;已达到目标)能够设为“1”。
606Eh(速度窗口时间):
此对象指定实际转速与设定转速相近的时间(参见 606Dh“速度窗口”),从而使对象 6041h(状态字)中的位 10“已达到目标转速”能够设为“1”。
607Eh(极性):
如果此处位 6 设为“1”,则保留目标转速的符号。
6083h(标准加速度):
设定速度模式中的加速度斜坡的值。
6084h(标准减速度):
设定速度模式中的减速斜坡的值。
6085h(快停减速度):
设定减速斜坡的值,从而在速度模式下快速制动。
6086h(运动标准类型):
可在此处选择斜坡类型(“0”= 梯形斜坡,“3”= 限制加加速斜坡)。
60FFh(目标速度):
指定要达到的目标转速。
- 通过 607Fh(最大标准速度)和 6080h(最大电机转速)对速度进行限制;较小的值用作限值。
标准速度模式中的对象
激活
在对象 6060h(操作模式)中选择模式,并将“电源状态机”(参见“CiA 402 电源状态机”)切换到操作启用之后,电机将加速到对象 60FFh 中的目标转速(参见下图)。此处将考虑转速和加速度值;对于限制加加速斜坡,也会考虑限制加加速值。
限制加加速情况中的限制
下图显示了限制加加速情况中的可调节限制 (6086h = 3)。
梯形情况中的限制
该图显示了梯形情况中的可调节限制 (6086h = 0)。