标准转矩
说明
激活
如需激活此模式,须在对象 6060h(工作模式)中设定值“4”(参见“CiA 402 电源状态机”)。
控制字
对象 6040h(控制字)中的以下位具有特殊功能:
- 位 8(停止):如果此位设为“1”,则电机停止。如果此位从“1”设为“0”,则根据预设值启动电机。从“0”设为“1”时,电机再次停止,并考虑预设值。
状态字
对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:
位 10(已达到目标):此位与对象 6040h(控制字)的位 8 相结合,表示是否已达到指定转矩(参见下表)。如果当前转矩 (6077h Torque Actual Value) 在指定时间 (203Eh Torque Window Time Out) 内处于公差窗口 (203Dh Torque Window) 内,则视为已达到目标。
6040h
位 8
6041h
位 10
说明 0 0 未达到指定转矩 0 1 已达到指定转矩 1 0 轴加速 1 1 轴速度为 0
对象条目
对象目录中以下条目的所有值均以最大转矩的千分之几表示,,这对应于额定电流 (203Bh:01h)。这包括以下对象:
6071h(目标转矩):
目标转矩
6072h(最大转矩):
在整个斜坡期间的最大转矩(加速、保持转矩、减速)
6074h(转矩指令):
用于控制器的斜坡生成器(转矩)的当前输出值
6087h(转矩坡度):
每秒最大转矩更改
注: 这些值并不限制于额定电流的 100% (203Bh:01h)。如果设定了峰值电流 (203Bh:02h) 的最长持续时间,则可实现大于额定转矩的转矩值(从额定电流生成)(参见I2t 电机过载保护)。通过峰值电流限制所有转矩对象。
此工作模式还需要以下对象: