标准转矩 说明 在此模式下，转矩预设为设置值，并通过斜坡功能到达此转矩。 注： 此模式只有在激活闭环后才能正常运行，另请参见调试闭环。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（工作模式）中设定值“4”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。如果此位从“1”设为“0”，则根据预设值启动电机。从“0”设为“1”时，电机再次停止，并考虑预设值。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10（已达到目标）：此位与对象 6040h（控制字）的位 8 相结合，表示是否已达到指定转矩（参见下表）。如果当前转矩 (6077h Torque Actual Value) 在指定时间 (203Eh Torque Window Time Out) 内处于公差窗口 (203Dh Torque Window) 内，则视为已达到目标。 6040h位 8 6041h位 10 说明 0 0 未达到指定转矩 0 1 已达到指定转矩 1 0 轴加速 1 1 轴速度为 0 对象条目 对象目录中以下条目的所有值均以最大转矩的千分之几表示，，这对应于额定电流 (203Bh:01h)。这包括以下对象： 6071h（目标转矩）： 目标转矩 6072h（最大转矩）： 在整个斜坡期间的最大转矩（加速、保持转矩、减速） 6074h（转矩指令）： 用于控制器的斜坡生成器（转矩）的当前输出值 6087h（转矩坡度）： 每秒最大转矩更改 注： 这些值并不限制于额定电流的 100% (203Bh:01h)。如果设定了峰值电流 (203Bh:02h) 的最长持续时间，则可实现大于额定转矩的转矩值（从额定电流生成）（参见I2t 电机过载保护）。通过峰值电流限制所有转矩对象。 此工作模式还需要以下对象： 3202h 位 5（电机驱动子模式选择）： 如果此位设为“0”，则驱动控制器在转矩限制速度模式下运行，即可在对象 6080h 中限制最大转速，控制器可在弱磁场模式下运行。 如果此位设为“1”，则控制器在（“实际”）转矩模式下运行；此处无法限制最大转速，且无法在弱磁场模式下运行。 斜坡生成器的对象 转矩特征曲线
标准转矩 说明 在此模式下，转矩预设为设置值，并通过斜坡功能到达此转矩。 注： 此模式只有在激活闭环后才能正常运行，另请参见调试闭环。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（工作模式）中设定值“4”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。如果此位从“1”设为“0”，则根据预设值启动电机。从“0”设为“1”时，电机再次停止，并考虑预设值。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10（已达到目标）：此位与对象 6040h（控制字）的位 8 相结合，表示是否已达到指定转矩（参见下表）。如果当前转矩 (6077h Torque Actual Value) 在指定时间 (203Eh Torque Window Time Out) 内处于公差窗口 (203Dh Torque Window) 内，则视为已达到目标。 6040h位 8 6041h位 10 说明 0 0 未达到指定转矩 0 1 已达到指定转矩 1 0 轴加速 1 1 轴速度为 0 对象条目 对象目录中以下条目的所有值均以最大转矩的千分之几表示，，这对应于额定电流 (203Bh:01h)。这包括以下对象： 6071h（目标转矩）： 目标转矩 6072h（最大转矩）： 在整个斜坡期间的最大转矩（加速、保持转矩、减速） 6074h（转矩指令）： 用于控制器的斜坡生成器（转矩）的当前输出值 6087h（转矩坡度）： 每秒最大转矩更改 注： 这些值并不限制于额定电流的 100% (203Bh:01h)。如果设定了峰值电流 (203Bh:02h) 的最长持续时间，则可实现大于额定转矩的转矩值（从额定电流生成）（参见I2t 电机过载保护）。通过峰值电流限制所有转矩对象。 此工作模式还需要以下对象： 3202h 位 5（电机驱动子模式选择）： 如果此位设为“0”，则驱动控制器在转矩限制速度模式下运行，即可在对象 6080h 中限制最大转速，控制器可在弱磁场模式下运行。 如果此位设为“1”，则控制器在（“实际”）转矩模式下运行；此处无法限制最大转速，且无法在弱磁场模式下运行。 斜坡生成器的对象 转矩特征曲线
说明 在此模式下，转矩预设为设置值，并通过斜坡功能到达此转矩。 注： 此模式只有在激活闭环后才能正常运行，另请参见调试闭环。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。
控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。如果此位从“1”设为“0”，则根据预设值启动电机。从“0”设为“1”时，电机再次停止，并考虑预设值。
状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10（已达到目标）：此位与对象 6040h（控制字）的位 8 相结合，表示是否已达到指定转矩（参见下表）。如果当前转矩 (6077h Torque Actual Value) 在指定时间 (203Eh Torque Window Time Out) 内处于公差窗口 (203Dh Torque Window) 内，则视为已达到目标。 6040h位 8 6041h位 10 说明 0 0 未达到指定转矩 0 1 已达到指定转矩 1 0 轴加速 1 1 轴速度为 0
对象条目 对象目录中以下条目的所有值均以最大转矩的千分之几表示，，这对应于额定电流 (203Bh:01h)。这包括以下对象： 6071h（目标转矩）： 目标转矩 6072h（最大转矩）： 在整个斜坡期间的最大转矩（加速、保持转矩、减速） 6074h（转矩指令）： 用于控制器的斜坡生成器（转矩）的当前输出值 6087h（转矩坡度）： 每秒最大转矩更改 注： 这些值并不限制于额定电流的 100% (203Bh:01h)。如果设定了峰值电流 (203Bh:02h) 的最长持续时间，则可实现大于额定转矩的转矩值（从额定电流生成）（参见I2t 电机过载保护）。通过峰值电流限制所有转矩对象。 此工作模式还需要以下对象： 3202h 位 5（电机驱动子模式选择）： 如果此位设为“0”，则驱动控制器在转矩限制速度模式下运行，即可在对象 6080h 中限制最大转速，控制器可在弱磁场模式下运行。 如果此位设为“1”，则控制器在（“实际”）转矩模式下运行；此处无法限制最大转速，且无法在弱磁场模式下运行。 斜坡生成器的对象 转矩特征曲线
