EtherCAT
调试前,建议仔细阅读技术细节和引脚分配一章。
软件连接
提示: 以下说明假定使用 Beckhoff 的 EtherCAT 主站及 TwinCAT 软件。
- 将 EtherCAT 主站连接到控制器,请参见技术细节和引脚分配。
- 为控制器供电。
- 可从以下来源获得与使用的固件版本完全对应的 ESI 文件:
- 从 Nanotec 网站:www.nanotec.de 获得。当前固件版本和 ESI 文件可在 Plug & Drive Studio 下载文件夹中找到。
- 从 Nanotec 技术支持获得。
- 关闭 TwinCAT 系统管理器(如果已打开)。
- 然后将 ESI 文件复制到 TwinCAT 子文件夹:
- 如果使用 TwinCAT 版本 2,请使用文件夹
<TWINCAT INSTALL DIR>/Io/EtherCAT
- 如果使用 TwinCAT 版本 3,请使用文件夹
<TWINCAT INSTALL DIR>/3.1/Config/Io/EtherCAT
示例
示例:如果 TwinCAT 2 在计算机上的安装路径为: C:\TwinCAT\
,则将 ESI 文件复制到路径:C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\
。 - 如果使用 TwinCAT 版本 2,请使用文件夹
- 使用编辑器打开 ESI 文件。找到 AddInfo 参数。输入:
- 值“2”,如果您想将控制器集成为盒子(出厂设置)
- 值“0”,如果您想将控制器集成为 NC-Axis
- 现在重启 TwinCAT 系统管理器。重启后将再次读取 ESI 文件。
注:
同步信号的循环时间必须始终设为 1 ms。可将总线循环时间(以及相应的 60C2h 中的插补时间)设为 1 ms 的整数倍。