3203h Feedback Selection
功能
在此对象中,为换向以及转速和定位控制定义了预设值的来源。
对象说明
索引 | 3203h |
对象名称 | Feedback Selection |
对象代码 | ARRAY |
数据类型 | UNSIGNED8 |
可存储 | 是,分类:运动 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | |
固件版本 | FIR-v1748-B531667 |
修改历史 |
固件版本 FIR-v1748-B533384:条目数量从 4 变为 3。 |
数值说明
子索引 | 00h |
名称 | Highest Sub-index Supported |
数据类型 | UNSIGNED8 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | 02h |
子索引 | 01h |
名称 | 1st Feedback Interface |
数据类型 | UNSIGNED8 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | 00h |
子索引 | 02h |
名称 | 2nd Feedback Interface |
数据类型 | UNSIGNED8 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许的值 | |
预设值 | 00h |
说明
子索引的功能如下:
- 00h:值=“1”至“n”,其中“n”为现有反馈的数量。
- nh:
子索引 n 包含相应反馈 n 的位掩码。其中位的含义如下:
- 位 0:如果此位设为“1”,则反馈 n 用于位置控制。
- 位 1:如果此位设为“1”,则反馈 n 用于转速控制。
- 位 2:如果此位设为“1”,则反馈 n 用于 闭环 中的换向。
子索引 01h 始终对应于第一个(且始终存在) 无传感器反馈。
由反馈的顺序隐式为各个控制器指定控制器要考虑的反馈(换向、转速、位置)。
搜索始终从反馈 2 开始,并以升序继续执行,直到已查询所有现有产品特定反馈。如果找到已设置参数化的反馈,则将其分配到相应的控制器,搜索结束。
注: 如果 3202h 中的位 0 设为 0,则禁用
闭环;随后位 2(换向)没有任何意义。相应子索引中用于转速的位 1 和用于位置的位 0 仍然用于显示实际位置和转速值。