1003h Pre-defined Error Field
功能
此对象包含一个错误堆栈(最多含八个条目)。
对象说明
索引 | 1003h |
对象名称 | Pre-defined Error Field |
对象代码 | ARRAY |
数据类型 | UNSIGNED32 |
可存储 | 否 |
固件版本 | FIR-v1426 |
修改历史 |
数值说明
子索引 | 00h |
名称 | Number Of Errors |
数据类型 | UNSIGNED8 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00h |
子索引 | 01h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 02h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 03h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 04h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 05h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 06h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 07h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
子索引 | 08h |
名称 | Standard Error Field |
数据类型 | UNSIGNED32 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | 否 |
允许的值 | |
预设值 | 00000000h |
说明
常规功能
如果发生新错误,则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。
可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误,则无法读取八个子索引 1–8 中的一个,并将发送错误(中止代码 = 08000024h)作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”,则重新从头开始计数。
位说明
- 错误号 [8]
-
这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。
错误号 说明 0 监视器重置 1 输入电压过高 2 输出电流过高 3 输入电压过低 4 现场总线出错 5 电机转动方向错误,尽管为活动块 6 仅 CANopen:NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长 7 由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误 8 编码器错误;在自动设置期间未找到索引 9 AB 轨道出错 10 超出正向限位开关和公差带 11 超出反向限位开关和公差带 12 设备温度超过 80°C 13 超出对象 6065h(跟随误差窗口)和对象 6066h(跟随误差超时)的值;触发故障。 14 警告:永久性内存已满;必须重启控制器以进行清理。 15 电机堵塞 16 警告:永久性内存损坏;必须重启控制器以进行清理。 17 仅 CANopen:从站发送 PDO 消息所需时间过长。 18 霍尔传感器故障 19 仅 CANopen:由于长度错误,未处理 PDO 20 仅 CANopen:超出 PDO 长度 21 警告:永久性内存已满;必须重启控制器以进行清理。 22 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 23 编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。 24 电机电流过高,请调节 PI 参数。 25 内部软件错误,一般 26 数字输出的电流过高 27 仅 CANopen:意外同步长度 28 仅 EtherCAT:由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下,将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP,导致电机停止。 30 转速监控出错:滑移误差过大 - 错误类别[8]
-
此字节与对象 1001h 相同
- 故障代码[16]
-
请参见下表查看字节的含义。
故障代码 说明 1000h 一般错误 2300h 控制器输出端的电流过大 3100h 控制器输入端过压/欠压 4200h 控制器内部温度误差 6010h 软件重置(监视器) 6100h 内部软件错误,一般 6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 7121h 电机堵塞 7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障 7600h 警告:永久性内存已满或损坏;请重启控制器以进行清理 8000h 现场总线监控期间出错 8130h 仅 CANopen:“寿命保护”错误或“心跳”错误 8200h 仅 CANopen:从站发送 PDO 消息所需时间过长。 8210h 仅 CANopen:由于长度错误,未处理 PDO 8220h 仅 CANopen:超出 PDO 长度 8240h 仅 CANopen:意外同步长度 8400h 转速监控出错:滑移误差过大 8611h 位置监控错误:跟随误差过大 8612h 位置监控错误:超出限位开关和公差带 9000h 仅 EtherCAT:由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下,将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP,导致电机停止。