1003h Pre-defined Error Field 功能 此对象包含一个错误堆栈（最多含八个条目）。 对象说明 索引 1003h 对象名称 Pre-defined Error Field 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 否 固件版本 FIR-v1426 修改历史 数值说明 子索引 00h 名称 Number Of Errors 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00h 子索引 01h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 05h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 06h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 07h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 08h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 说明 常规功能 如果发生新错误，则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。 可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误，则无法读取八个子索引 1–8 中的一个，并将发送错误（中止代码 = 08000024h）作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”，则重新从头开始计数。 位说明 错误号 [8] 这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。 错误号 说明 0 监视器重置 1 输入电压过高 2 输出电流过高 3 输入电压过低 4 现场总线出错 5 电机转动方向错误，尽管为活动块 6 仅 CANopen：NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长 7 由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误 8 编码器错误；在自动设置期间未找到索引 9 AB 轨道出错 10 超出正向限位开关和公差带 11 超出反向限位开关和公差带 12 设备温度超过 80°C 13 超出对象 6065h（跟随误差窗口）和对象 6066h（跟随误差超时）的值；触发故障。 14 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 15 电机堵塞 16 警告：永久性内存损坏；必须重启控制器以进行清理。 17 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 18 霍尔传感器故障 19 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 20 仅 CANopen：超出 PDO 长度 21 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 22 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 23 编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。 24 电机电流过高，请调节 PI 参数。 25 内部软件错误，一般 26 数字输出的电流过高 27 仅 CANopen：意外同步长度 28 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。 30 转速监控出错：滑移误差过大 错误类别[8] 此字节与对象 1001h 相同 故障代码[16] 请参见下表查看字节的含义。 故障代码 说明 1000h 一般错误 2300h 控制器输出端的电流过大 3100h 控制器输入端过压/欠压 4200h 控制器内部温度误差 6010h 软件重置（监视器） 6100h 内部软件错误，一般 6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 7121h 电机堵塞 7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障 7600h 警告：永久性内存已满或损坏；请重启控制器以进行清理 8000h 现场总线监控期间出错 8130h 仅 CANopen：“寿命保护”错误或“心跳”错误 8200h 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 8210h 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 8220h 仅 CANopen：超出 PDO 长度 8240h 仅 CANopen：意外同步长度 8400h 转速监控出错：滑移误差过大 8611h 位置监控错误：跟随误差过大 8612h 位置监控错误：超出限位开关和公差带 9000h 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。
1003h Pre-defined Error Field 功能 此对象包含一个错误堆栈（最多含八个条目）。 对象说明 索引 1003h 对象名称 Pre-defined Error Field 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 否 固件版本 FIR-v1426 修改历史 数值说明 子索引 00h 名称 Number Of Errors 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00h 子索引 01h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 05h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 06h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 07h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 08h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 说明 常规功能 如果发生新错误，则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。 可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误，则无法读取八个子索引 1–8 中的一个，并将发送错误（中止代码 = 08000024h）作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”，则重新从头开始计数。 位说明 错误号 [8] 这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。 错误号 说明 0 监视器重置 1 输入电压过高 2 输出电流过高 3 输入电压过低 4 现场总线出错 5 电机转动方向错误，尽管为活动块 6 仅 CANopen：NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长 7 由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误 8 编码器错误；在自动设置期间未找到索引 9 AB 轨道出错 10 超出正向限位开关和公差带 11 超出反向限位开关和公差带 12 设备温度超过 80°C 13 超出对象 6065h（跟随误差窗口）和对象 6066h（跟随误差超时）的值；触发故障。 14 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 15 电机堵塞 16 警告：永久性内存损坏；必须重启控制器以进行清理。 17 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 18 霍尔传感器故障 19 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 20 仅 CANopen：超出 PDO 长度 21 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 22 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 23 编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。 24 电机电流过高，请调节 PI 参数。 25 内部软件错误，一般 26 数字输出的电流过高 27 仅 CANopen：意外同步长度 28 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。 30 转速监控出错：滑移误差过大 错误类别[8] 此字节与对象 1001h 相同 故障代码[16] 请参见下表查看字节的含义。 故障代码 说明 1000h 一般错误 2300h 控制器输出端的电流过大 3100h 控制器输入端过压/欠压 4200h 控制器内部温度误差 6010h 软件重置（监视器） 6100h 内部软件错误，一般 6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 7121h 电机堵塞 7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障 7600h 警告：永久性内存已满或损坏；请重启控制器以进行清理 8000h 现场总线监控期间出错 8130h 仅 CANopen：“寿命保护”错误或“心跳”错误 8200h 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 8210h 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 8220h 仅 CANopen：超出 PDO 长度 8240h 仅 CANopen：意外同步长度 8400h 转速监控出错：滑移误差过大 8611h 位置监控错误：跟随误差过大 8612h 位置监控错误：超出限位开关和公差带 9000h 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。
数值说明 子索引 00h 名称 Number Of Errors 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00h 子索引 01h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 05h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 06h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 07h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h 子索引 08h 名称 Standard Error Field 数据类型 UNSIGNED32 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 00000000h
说明 常规功能 如果发生新错误，则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。 可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误，则无法读取八个子索引 1–8 中的一个，并将发送错误（中止代码 = 08000024h）作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”，则重新从头开始计数。 位说明 错误号 [8] 这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。 错误号 说明 0 监视器重置 1 输入电压过高 2 输出电流过高 3 输入电压过低 4 现场总线出错 5 电机转动方向错误，尽管为活动块 6 仅 CANopen：NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长 7 由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误 8 编码器错误；在自动设置期间未找到索引 9 AB 轨道出错 10 超出正向限位开关和公差带 11 超出反向限位开关和公差带 12 设备温度超过 80°C 13 超出对象 6065h（跟随误差窗口）和对象 6066h（跟随误差超时）的值；触发故障。 14 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 15 电机堵塞 16 警告：永久性内存损坏；必须重启控制器以进行清理。 17 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 18 霍尔传感器故障 19 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 20 仅 CANopen：超出 PDO 长度 21 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 22 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 23 编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。 24 电机电流过高，请调节 PI 参数。 25 内部软件错误，一般 26 数字输出的电流过高 27 仅 CANopen：意外同步长度 28 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。 30 转速监控出错：滑移误差过大 错误类别[8] 此字节与对象 1001h 相同 故障代码[16] 请参见下表查看字节的含义。 故障代码 说明 1000h 一般错误 2300h 控制器输出端的电流过大 3100h 控制器输入端过压/欠压 4200h 控制器内部温度误差 6010h 软件重置（监视器） 6100h 内部软件错误，一般 6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 7121h 电机堵塞 7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障 7600h 警告：永久性内存已满或损坏；请重启控制器以进行清理 8000h 现场总线监控期间出错 8130h 仅 CANopen：“寿命保护”错误或“心跳”错误 8200h 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 8210h 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 8220h 仅 CANopen：超出 PDO 长度 8240h 仅 CANopen：意外同步长度 8400h 转速监控出错：滑移误差过大 8611h 位置监控错误：跟随误差过大 8612h 位置监控错误：超出限位开关和公差带 9000h 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。
常规功能 如果发生新错误，则将其插入子索引 1。子索引 1 至 7 中已有的条目前移一位。由此将子索引 7 中的错误删除。 可以从子索引为 0 的对象中读取已发生的错误数量。如果当前未向错误堆栈中插入错误，则无法读取八个子索引 1–8 中的一个，并将发送错误（中止代码 = 08000024h）作为响应。如果在子索引 0 中写入“0”，则重新从头开始计数。
位说明 错误号 [8] 这可用于准确说明错误原因。请参见下表查看编号的含义。 错误号 说明 0 监视器重置 1 输入电压过高 2 输出电流过高 3 输入电压过低 4 现场总线出错 5 电机转动方向错误，尽管为活动块 6 仅 CANopen：NMT 主站发送节点保护请求所需时间过长 7 由于电气故障或硬件缺陷而导致编码器错误 8 编码器错误；在自动设置期间未找到索引 9 AB 轨道出错 10 超出正向限位开关和公差带 11 超出反向限位开关和公差带 12 设备温度超过 80°C 13 超出对象 6065h（跟随误差窗口）和对象 6066h（跟随误差超时）的值；触发故障。 14 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 15 电机堵塞 16 警告：永久性内存损坏；必须重启控制器以进行清理。 17 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 18 霍尔传感器故障 19 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 20 仅 CANopen：超出 PDO 长度 21 警告：永久性内存已满；必须重启控制器以进行清理。 22 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 23 编码器分辨率、极对数及其他某些值不正确。 24 电机电流过高，请调节 PI 参数。 25 内部软件错误，一般 26 数字输出的电流过高 27 仅 CANopen：意外同步长度 28 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。 30 转速监控出错：滑移误差过大 错误类别[8] 此字节与对象 1001h 相同 故障代码[16] 请参见下表查看字节的含义。 故障代码 说明 1000h 一般错误 2300h 控制器输出端的电流过大 3100h 控制器输入端过压/欠压 4200h 控制器内部温度误差 6010h 软件重置（监视器） 6100h 内部软件错误，一般 6320h 必须设定额定电流 (203Bh:01h) 7121h 电机堵塞 7305h 增量式编码器或霍尔传感器故障 7600h 警告：永久性内存已满或损坏；请重启控制器以进行清理 8000h 现场总线监控期间出错 8130h 仅 CANopen：“寿命保护”错误或“心跳”错误 8200h 仅 CANopen：从站发送 PDO 消息所需时间过长。 8210h 仅 CANopen：由于长度错误，未处理 PDO 8220h 仅 CANopen：超出 PDO 长度 8240h 仅 CANopen：意外同步长度 8400h 转速监控出错：滑移误差过大 8611h 位置监控错误：跟随误差过大 8612h 位置监控错误：超出限位开关和公差带 9000h 仅 EtherCAT：由于 EtherCAT 在未提前停止电机的情况下，将状态从 OP 切换到 SafeOP 或 PreOP，导致电机停止。
