脉冲方向模式
说明
在脉冲方向模式下,电机可通过高级定位控制器的两个输入,借助脉冲和方向信号来进行操作。每次收到脉冲信号时,电机都会向方向信号的方向移动一步。
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制。
激活
如需激活此模式,须在对象 6060h(操作模式)中设定值“-1”(或“FFh”)(参见“CiA 402 电源状态机”)。
概述
以下数据适用于脉冲方向模式的所有子类型:
输入脉冲的最大频率为 1 MHz;ON 脉冲不可小于 200 ns。
使用对象 2057h 和 2058h 对步长进行缩放。此处适用以下公式:
出厂时“每脉冲步长”值设为 128(2057h=128 及 2058h=1),这相当于每脉冲四分之一步长。整步为值“512”,每脉冲半步对应于“256”,以此类推。
注:对于具有 50 个极对的步进电机,200 个整步对应电机轴的一次机械旋转。
在脉冲方向模式下,控制器会将直流无刷电机作为步进电机处理。这意味着对于直流无刷电机(如 3 个极对),12 (=4*3) 个整步对应一次旋转。
注: 如果改变方向,必须在施加新脉冲信号之前等待至少 35 µs。
状态字
脉冲方向模式的子类型
脉冲方向模式(TR 模式)
如需激活此模式,须将对象 205Bh 设为值“0”(出厂设置)。
在此模式下,必须通过脉冲输入预设脉冲;其中方向输入的信号指定了旋转方向(见下图)。
右 / 左旋转模式(CW / CCW 模式)
如需激活此模式,须将对象 205Bh 设为值“1”。
在此模式下,所使用的输入决定了旋转方向(见下图)。