60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
功能
通过此对象和 60EBh,可以计算各个现有反馈的分辨率。
对象说明
索引 | 60E6h |
对象名称 | Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments |
对象代码 | ARRAY |
数据类型 | INTEGER32 |
可存储 | 是,分类:优化 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许值 | |
预设值 | |
固件版本 | FIR-v1738-B501312 |
修改历史 |
固件版本 FIR-v1748-B531667:“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。 固件版本 FIR-v1748-B531667:“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。 |
数值说明
子索引 | 00h |
名称 | Highest Sub-index Supported |
数据类型 | UNSIGNED8 |
访问 | 只读 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许值 | |
预设值 | 02h |
子索引 | 01h |
名称 | Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 |
数据类型 | INTEGER32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许值 | |
预设值 | 00320000h |
子索引 | 02h |
名称 | Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 |
数据类型 | INTEGER32 |
访问 | 读/写 |
PDO 映射 | RX-PDO |
允许值 | |
预设值 | 00001000h |
说明
子索引的功能如下:
- 00h:值=“1”至“n”,其中“n”为现有反馈的数量。
- nh:
子索引 n 包含相应反馈的增量数量。
子索引 01h 始终对应于第一个(且始终存在) 无传感器反馈。
反馈“n”的分辨率计算如下:
定位编码器分辨率 = 编码器增量 (60E6h:01h) / 电机转数 (60EBh:02h)