保存对象
注: 不当使用此函数可导致无法启动控制器。因此,使用函数前请仔细阅读整章内容。
概述
可保存对象目录中的许多对象,然后在下次打开或重置控制器时自动重新加载这些对象。此外,在固件更新后也会保留保存的值。
只有整组对象(下文称为 类别)可以一起保存;无法保存单个对象。
可为对象分配以下
分类之一:
- 通信:与外部接口相关的参数,如 PDO 配置等。
- 应用:与工作模式相关的参数。
- 用户:仅由客户/用户写入和读取,并被控制器固件忽略的参数。
- 运动:与电机和传感器相关的参数(直流无刷电机/步进电机、 闭环/开环…)。部分由自动设置进行设定和保存。
- 优化:与电机和编码器相关的参数,此类参数由自动设置设定或可在数据表中找到,如极对和最大电流。
- CANopen:与 CANopen 通信相关的参数
如果没有为对象分配这些 分类,则无法保存对象,如状态字和其值取决于控制器当前状态的所有对象。
以下列出了各个 分类中的对象。在 对象目录说明一章中,也指定了各个对象的相应 分类。
分类:通信
- 1005h: COB-ID Sync
- 1007h: Synchronous Window Length
- 100Ch: Guard Time
- 100Dh: Live Time Factor
- 1014h: COB-ID EMCY
- 1016h: Consumer Heartbeat Time
- 1017h: Producer Heartbeat Time
- 1019h: Synchronous Counter Overflow Value
- 1029h: Error Behavior
- 1400h: Receive PDO 1 Communication Parameter
- 1401h: Receive PDO 2 Communication Parameter
- 1402h: Receive PDO 3 Communication Parameter
- 1403h: Receive PDO 4 Communication Parameter
- 1404h: Receive PDO 5 Communication Parameter
- 1405h: Receive PDO 6 Communication Parameter
- 1406h: Receive PDO 7 Communication Parameter
- 1407h: Receive PDO 8 Communication Parameter
- 1600h: Receive PDO 1 Mapping Parameter
- 1601h: Receive PDO 2 Mapping Parameter
- 1602h: Receive PDO 3 Mapping Parameter
- 1603h: Receive PDO 4 Mapping Parameter
- 1604h: Receive PDO 5 Mapping Parameter
- 1605h: Receive PDO 6 Mapping Parameter
- 1606h: Receive PDO 7 Mapping Parameter
- 1607h: Receive PDO 8 Mapping Parameter
- 1800h: Transmit PDO 1 Communication Parameter
- 1801h: Transmit PDO 2 Communication Parameter
- 1802h: Transmit PDO 3 Communication Parameter
- 1803h: Transmit PDO 4 Communication Parameter
- 1804h: Transmit PDO 5 Communication Parameter
- 1805h: Transmit PDO 6 Communication Parameter
- 1806h: Transmit PDO 7 Communication Parameter
- 1807h: Transmit PDO 8 Communication Parameter
- 1A00h: Transmit PDO 1 Mapping Parameter
- 1A01h: Transmit PDO 2 Mapping Parameter
- 1A02h: Transmit PDO 3 Mapping Parameter
- 1A03h: Transmit PDO 4 Mapping Parameter
- 1A04h: Transmit PDO 5 Mapping Parameter
- 1A05h: Transmit PDO 6 Mapping Parameter
- 1A06h: Transmit PDO 7 Mapping Parameter
- 1A07h: Transmit PDO 8 Mapping Parameter
- 1F80h: NMT Startup
- 2102h: Fieldbus Module Control
分类:应用
- 2034h: Upper Voltage Warning Level
- 2035h: Lower Voltage Warning Level
- 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time
- 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor
- 2038h: Brake Controller Timing
- 203Ah: Homing On Block Configuration
- 203Dh: Torque Window
- 203Eh: Torque Window Time Out
- 203Fh: Max Slippage Time Out
- 2056h: Limit Switch Tolerance Band
- 2057h: Clock Direction Multiplier
- 2058h: Clock Direction Divider
- 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
- 2084h: Bootup Delay
- 2300h: NanoJ Control
- 2410h: NanoJ Init Parameters
- 2800h: Bootloader And Reboot Settings
- 3210h: Motor Drive Parameter Set
- 3212h: Motor Drive Flags
- 3221h: Analogue Inputs Control
- 3240h: Digital Inputs Control
- 3241h: Digital Input Capture
- 3242h: Digital Input Routing
- 3243h: Digital Input Homing Capture
- 3250h: Digital Outputs Control
- 3252h: Digital Output Routing
- 3321h: Analogue Input Offset
- 3322h: Analogue Input Pre-scaling
- 3700h: Deviation Error Option Code
- 4013h: HW Configuration
- 4015h: Special Drive Modes
- 6040h: Controlword
- 6042h: Vl Target Velocity
- 6046h: Vl Velocity Min Max Amount
- 6048h: Vl Velocity Acceleration
- 6049h: Vl Velocity Deceleration
- 604Ah: Vl Velocity Quick Stop
- 604Ch: Vl Dimension Factor
- 605Ah: Quick Stop Option Code
- 605Bh: Shutdown Option Code
- 605Ch: Disable Option Code
- 605Dh: Halt Option Code
- 605Eh: Fault Option Code
- 6060h: Modes Of Operation
- 6065h: Following Error Window
- 6066h: Following Error Time Out
- 6067h: Position Window
- 6068h: Position Window Time
- 606Dh: Velocity Window
- 606Eh: Velocity Window Time
- 6071h: Target Torque
- 6072h: Max Torque
- 607Ah: Target Position
- 607Bh: Position Range Limit
- 607Ch: Home Offset
- 607Dh: Software Position Limit
- 607Eh: Polarity
- 607Fh: Max Profile Velocity
- 6081h: Profile Velocity
- 6082h: End Velocity
- 6083h: Profile Acceleration
- 6084h: Profile Deceleration
- 6085h: Quick Stop Deceleration
- 6086h: Motion Profile Type
- 6087h: Torque Slope
- 6091h: Gear Ratio
- 6092h: Feed Constant
- 6096h: Velocity Factor
- 6097h: Acceleration Factor
- 6098h: Homing Method
- 6099h: Homing Speed
- 609Ah: Homing Acceleration
- 60A2h: Jerk Factor
- 60A4h: Profile Jerk
- 60A8h: SI Unit Position
- 60A9h: SI Unit Velocity
- 60B0h: Position Offset
- 60B1h: Velocity Offset
- 60B2h: Torque Offset
- 60C1h: Interpolation Data Record
- 60C2h: Interpolation Time Period
- 60C4h: Interpolation Data Configuration
- 60C5h: Max Acceleration
- 60C6h: Max Deceleration
- 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
- 60E9h: Additional Feed Constant - Feed
- 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
- 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
- 60F2h: Positioning Option Code
- 60F8h: Max Slippage
- 60FEh: Digital Outputs
- 60FFh: Target Velocity
分类:用户
- 2701h: Customer Storage Area
分类:运动
分类:优化
- 2030h: Pole Pair Count
- 2031h: Maximum Current
- 203Bh: I2t Parameters
- 2059h: Encoder Configuration
- 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1
- 6075h: Motor Rated Current
- 6080h: Max Motor Speed
- 608Fh: Position Encoder Resolution
- 6090h: Velocity Encoder Resolution
- 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
- 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
分类:CANopen
开始保存过程
注:
- 保存可能需要几秒钟。在任何情况下,不得在保存时中断供电电源。否则将不会定义保存对象的状态。
- 请耐心等待,直到控制器通过对象 1010h 的相应子索引中的值“1”指示已成功完成保存过程。
对象 1010h 中包含用于各个 分类的子索引。要保存此 分类的所有对象,必须将值“65766173h”写入子索引。 1控制器通过使用“1”覆盖该值,指示保存过程已结束。
下表显示了对象 1010h 的哪个子索引负责哪个 分类。
子索引 | 分类 |
---|---|
01h | 除 06h(优化) 和 0Ah (CANopen) 以外的所有分类 |
02h | 通信 |
03h | 应用程序 |
04h | 用户 |
05h | 运动 |
06h | 优化 |
0Ah | CANopen |
放弃保存的数据
如果要删除所有对象或保存对象的一个 分类,必须将值“64616F6Ch”写入对象 1011h。 2其中,以下子索引对应于 分类:
子索引 | 分类 |
---|---|
01h | 除 06h(优化) 和 0Ah (CANopen) 以外的所有分类(重置为出厂设置) |
02h | 通信 |
03h | 应用程序 |
04h | 用户 |
05h | 运动 |
06h | 优化 |
0Ah | CANopen |
随后将放弃保存的对象;更改在控制器重启后才会生效。可通过在 2800h:01h 中输入值“746F6F62h”重启控制器。
注:
- 分类 06h(优化)的对象由 自动设置决定,且通过子索引 01h 重置为出厂设置时不会重置这些对象(因此无需再次执行自动设置)。可通过子索引 06h 重置这些对象。
- 不会通过子索引 01h 重置 分类 0Ah (CANopen) 的对象。