LSS 协议
LSS 协议(底层设置服务)的服务用于直接通过 CANopen 总线分配控制器的节点 ID 和/或波特率。这对于无法进行参数的机械配置(如旋转开关)的设备尤其有用。
概述
LSS 协议需要由网络中的 CANopen 设备充当 LSS 主站。所有其他设备则充当 LSS 从站。
每个 LSS 从站均配有唯一的 LSS 地址,其中包含四个 32 位目标条目1018h Identity Object。
LSS 从站可以处于配置模式或等待模式。LSS 主站负责在两个模式之间进行切换。有些 LSS 服务(配置、查询)仅在配置模式下可用。
LSS 消息
LSS 协议的所有消息均由 8 个字节组成 (DLC=8),其中字节 0 始终包含服务的命令说明符 (CS)。
为 LSS 协议保留两个 CAN ID:
- 7E5h:用于从 LSS 主站发送至 LSS 从站的消息(请求)
- 7E4h:用于从 LSS 从站发送至 LSS 主站的消息(响应)
LSS 服务
开关状态服务
开关状态全局服务
借助此服务,LSS 主站可以将网络中的所有 LSS 从站切换为配置模式或等待模式。
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“04h”
- 字节 1:模式
- 值 =“00h”:切换到等待模式
- 字节 2-7:
- 保留 (=0h)
开关状态选择服务
借助此服务,LSS 主站可以将具有相应 LSS 地址(或部分 LSS 地址)的 LSS 从站切换到配置模式。
LSS 主站会发送四条消息,其中包含 LSS 地址:
消息 1:LSS 主站将具有相应供应商 ID 的 LSS 从站切换到配置模式:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“40h”
- 字节 1-4:供应商 ID
- 供应商 ID:参见 1018h:01h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
消息 2:LSS 主站将具有相应产品代码的 LSS 从站切换到配置模式:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“41h”
- 字节 1-4:产品代码
- 产品代码:参见 1018h:02h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
消息 3:LSS 主站将具有相应修订号的 LSS 从站切换到配置模式:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“42h”
- 字节 1-4:修订号
- 修订号:参见 1018h:03h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
消息 4:LSS 主站将具有相应序列号的 LSS 从站切换到配置模式:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“43h”
- 字节 1-4:模式
- 序列号:参见 1018h:04h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
将具有相应 LSS 地址的 LSS 从站切换到配置模式并发送确认:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“44h”
- 字节 1-7:
- 保留 (=0h)
配置服务
借助这些服务,LSS 主站可以更改并存储(如有必要)LSS 从站的节点 ID 和波特率。
配置节点 ID 服务
LSS 主站向 LSS 从站发送包含新节点 ID 的消息:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“11h”
- 字节 1:N-ID(节点 ID)
- 有效节点 ID 范围为 01h 到 7Fh
- 字节 2-7:
- 保留 (=0h)
LSS 从站回复确认/故障代码:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“11h”
- 字节 1:故障代码
- 值 =“00h”:没有错误
- 字节 2-7:
- 保留 (=0h)
配置位计时参数服务
LSS 主站向 LSS 从站发送包含新波特率的消息:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“13h”
- 字节 1:表选择器
- 值 =“00h”:使用 CiA 301 标准中的波特率表。
- 字节 2:表索引
- 用于索引的值取自以下表格。
- 字节 3-7:
- 保留 (=0h)
支持将以下值用作表索引:
表索引 |
波特率 (kBd) |
---|---|
0 | 1000 |
2 | 500 |
3 | 250 |
4 | 125 |
6 | 50 |
7 | 20 |
8 | 10 |
LSS 从站回复确认/故障代码:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“13h”
- 字节 1:故障代码
- 值 =“00h”:没有错误
- 字节 2-7:
- 保留 (=0h)
激活位计时参数服务
LSS 主站使用此命令同时激活网络中所有 LSS 从站的设定波特率:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“51h”
- 字节 1-2:开关延迟
-
延迟,单位为 ms。从而可确保在可能再次发送消息之前,网络中的所有 LSS 从站均具有相同的波特率。
从每个 LSS 从站收到此消息之后,其中存储的时间即是允许等待的时间。只有这时才能接受新的波特率。
还可再次等待相同的时间;只有这时 LSS 从站才能再次发送消息。
- 字节 3-7:
- 保留 (=0h)
存储配置服务
借助此命令,LSS 主站可保存 LSS 从站的设定节点 ID 和波特率。LSS 主站必须确保此时网络中只有一个 LSS 从站处于配置模式。
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“17h”
- 字节 1-7:
- 保留 (=0h)
LSS 从站回复确认/故障代码:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“17h”
- 字节 1:故障代码
- 值 =“00h”:没有错误
- 字节 2-7:
- 保留 (=0h)
查询服务
借助这些服务,LSS 主站可以查询 LSS 从站的 LSS 地址或节点 ID。LSS 主站必须确保网络中只有一个 LSS 从站处于配置模式。
查询 LSS 地址服务
借助此服务,LSS 主站可查询从站的 LSS 地址。
- LSS 主站查询供应商 ID:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Ah”
- 字节 1-7:
- 保留 (=0h)
LSS 从站返回其供应商 ID:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Ah”
- 字节 1-4:供应商 ID
- 供应商 ID:参见 1018h:01h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- LSS 主站查询产品代码:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Bh”
- 字节 1-7:
- 保留 (=0h)
LSS 从站返回其产品代码:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Bh”
- 字节 1-4:产品代码
- 产品代码:参见 1018h:02h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- LSS 主站查询修订号:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Ch”
LSS 从站返回其修订号:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Ch”
- 字节 1-4:修订号
- 修订号:参见 1018h:03h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- LSS 主站查询序列号:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Dh”
- 字节 1-7:
- 保留 (=0h)
LSS 从站返回其序列号:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Dh”
- 字节 1-4:序列号
- 序列号:参见 1018h:04h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
查询节点 ID 服务
借助此服务,LSS 主站可查询从站的节点 ID。
LSS 主站查询节点 ID:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Eh”
- 字节 1-7:
- 保留 (=0h)
LSS 从站回复其节点 ID:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“5Eh”
- 字节 1:节点 ID
- LSS 从站的节点 ID
- 字节 2-7:
- 保留 (=0h)
识别服务
借助这些服务,LSS 主站可以要求 LSS 从站根据其 LSS 地址进行自我识别。
LSS 识别远程从站服务
借助此服务,LSS 主站可以要求 LSS 从站通过LSS 识别从站服务,根据相应的 LSS 地址(或部分 LSS 地址)进行自我识别。
可以定义修订号和序列号的范围。修订号和序列号在相应范围内的所有 LSS 从站均必须进行自我识别。LSS 主站负责限制范围,以便最终只有一个 LSS 从站响应。
- LSS 主站定义将进行自我识别的 LSS 从站的供应商 ID:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“46h”
- 字节 1-4:供应商 ID
- 供应商 ID:参见 1018h:01h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- LSS 主站定义将进行自我识别的 LSS 从站的产品代码:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“47h”
- 字节 1-4:产品代码
- 产品代码:参见 1018h:02h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- LSS 主站定义范围的最低和最高修订号。修订号在此范围内的所有 LSS 从站都会进行自我识别:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“48h”
- 字节 1-4:低修订号
- 范围的最低修订号:参见 1018h:03h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“49h”
- 字节 1-4:高修订号
- 范围的最高修订号:参见 1018h:03h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- LSS 主站定义范围的最低和最高序列号。序列号在此范围内的所有 LSS 从站都会进行自我识别:
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“4Ah”
- 字节 1-4:低序列号
- 范围的最低序列号:参见 1018h:04h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
- 字节 0:CS(命令说明符)
- 值 =“4Bh”
- 字节 1-4:高序列号
- 范围的最高序列号:参见 1018h:04h
- 字节 5-7:
- 保留 (=0h)
LSS 识别从站服务
示例
控制器(LSS 从站)交货时的参数设置如下:
- 节点 ID = 7Fh (=127d)
- 波特率 = 1000 kBd
将对这些参数设置如下:
- 节点 ID = 05h (=5d)
- 波特率 = 125 kBd
假设当前网络中只有一个 LSS 从站。
- LSS 主站将 LSS 从站切换到配置模式(参见开关状态全局服务):
7E5 | 04 01 00 00 00 00 00 00
- LSS 主站查询 LSS 从站的节点 ID(参见查询节点 ID 服务):
7E5 | 5E 00 00 00 00 00 00 00
LSS 从站回复其节点 ID:
7E4 | 5E 7F 00 00 00 00 00 00
- LSS 主站将节点 ID 设为“05h”(参见配置节点 ID 服务):
7E5 | 11 05 00 00 00 00 00 00
LSS 从站确认(故障代码=00h):
7E4 | 11 00 00 00 00 00 00 00
- LSS 主站将波特率设为 125 kBd(表索引=4)(参见配置位计时参数服务):
7E5 | 13 00 04 00 00 00 00 00
LSS 从站确认(故障代码=00h):
7E4 | 13 00 00 00 00 00 00 00
- LSS 主站发送命令以保存更改(参见存储配置服务):
7E5 | 17 00 00 00 00 00 00 00
- LSS 主站将 LSS 从站切换到等待模式(参见开关状态全局服务):
7E5 | 04 00 00 00 00 00 00 00
LSS 从站确认(故障代码=00h):
7E4 | 17 00 00 00 00 00 00 00
- 控制器重启后接受新参数。
控制器使用节点 ID 5 和波特率 125 kBd 注册:
705 | 00