概述
提示:
- 目前仅支持 11 位 CAN-ID。
- 使用 CANopen 时,始终以 little-endian 格式通过总线发送数据。
CAN 消息
CAN 消息在本章中出现的频率较高;其格式如下:
583 | 41 09 10 00 1E 00 00 00
183R | DLC=0
其中使用了以下惯例:
- 所有数字均以十六进制表示;由于使用缩写,省略了开头的
0x
。 - 正常数据消息:以上示例中,CAN 消息的 CAN-ID 带有前缀
583
(即 583h 或 1411d)。数据与 CAN-ID 通过管道字符与数据分隔开。 - RTR 消息(远程传输请求):如果 CAN-ID 后接
R
而不是数据,则指定了 DLC(下载内容)的长度;在以上示例中,DLC 的长度为 0。