3202h Motor Drive Submode Select 功能 控制控制器模式，如 闭环 / 开环之间的转换以及在 闭环中通过 S 控制器 还是实际 V 控制器的功能模拟速度模式。 对象说明 索引 3202h 对象名称 Motor Drive Submode Select 对象代码 VARIABLE 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：运动 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-M-65-2: 00000000h PD4-E601L42-M-65-2: 00000000h PD4-EB59CD-M-65-2: 00000040h 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1540：“可存储”条目从“是，分类：应用”更改为“是，分类：行程”。 固件版本 FIR-v1540：“可存储”条目从“是，分类：行程”更改为“是，分类：运动”。 说明 CL/OL 开环与 闭环之间的转换 值 =“0”： 开环 值 =“1”： 闭环 VoS 值 =“1”：通过 S 斜坡模拟 V 控制器：通过连续位置变化模拟速度模式 刹车 值 =“1”：打开自动制动控制 CurRed（电流降低） 值 =“1”：在 开环中激活电流降低 转矩 仅在 标准转矩和 循环同步转矩工作模式下处于活动状态 值 =“1”：M 控制器处于活动状态，否则将叠加 V 控制器：在转矩模式下不使用 V 控制器进行限速，因此对象 6080h 被忽略； 3210h:3 和 3210h:4 对控制没有影响。 BLDC 值 =“1”：电机类型“BLDC”（直流无刷电机）
3202h Motor Drive Submode Select 功能 控制控制器模式，如 闭环 / 开环之间的转换以及在 闭环中通过 S 控制器 还是实际 V 控制器的功能模拟速度模式。 对象说明 索引 3202h 对象名称 Motor Drive Submode Select 对象代码 VARIABLE 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：运动 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-M-65-2: 00000000h PD4-E601L42-M-65-2: 00000000h PD4-EB59CD-M-65-2: 00000040h 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1540：“可存储”条目从“是，分类：应用”更改为“是，分类：行程”。 固件版本 FIR-v1540：“可存储”条目从“是，分类：行程”更改为“是，分类：运动”。 说明 CL/OL 开环与 闭环之间的转换 值 =“0”： 开环 值 =“1”： 闭环 VoS 值 =“1”：通过 S 斜坡模拟 V 控制器：通过连续位置变化模拟速度模式 刹车 值 =“1”：打开自动制动控制 CurRed（电流降低） 值 =“1”：在 开环中激活电流降低 转矩 仅在 标准转矩和 循环同步转矩工作模式下处于活动状态 值 =“1”：M 控制器处于活动状态，否则将叠加 V 控制器：在转矩模式下不使用 V 控制器进行限速，因此对象 6080h 被忽略； 3210h:3 和 3210h:4 对控制没有影响。 BLDC 值 =“1”：电机类型“BLDC”（直流无刷电机）
对象说明 索引 3202h 对象名称 Motor Drive Submode Select 对象代码 VARIABLE 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：运动 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-M-65-2: 00000000h PD4-E601L42-M-65-2: 00000000h PD4-EB59CD-M-65-2: 00000040h 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1540：“可存储”条目从“是，分类：应用”更改为“是，分类：行程”。 固件版本 FIR-v1540：“可存储”条目从“是，分类：行程”更改为“是，分类：运动”。
说明 CL/OL 开环与 闭环之间的转换 值 =“0”： 开环 值 =“1”： 闭环 VoS 值 =“1”：通过 S 斜坡模拟 V 控制器：通过连续位置变化模拟速度模式 刹车 值 =“1”：打开自动制动控制 CurRed（电流降低） 值 =“1”：在 开环中激活电流降低 转矩 仅在 标准转矩和 循环同步转矩工作模式下处于活动状态 值 =“1”：M 控制器处于活动状态，否则将叠加 V 控制器：在转矩模式下不使用 V 控制器进行限速，因此对象 6080h 被忽略； 3210h:3 和 3210h:4 对控制没有影响。 BLDC 值 =“1”：电机类型“BLDC”（直流无刷电机）
