标准速度

此模式通过扩展（限制加加速）斜坡在速度模式下运行电机。不同于速度模式（参见“速度”），此模式中使用状态字表示是否已达到目标转速。

如需激活此模式，须在对象 6060_h（工作模式）中设定值“3”（参见“CiA 402 电源状态机”）。

对象 6040_h（控制字）中的以下位具有特殊功能：

• 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。

对象 6041_h（状态字）中的以下位具有特殊功能：

• 位 10（已达到目标转速；已达到目标）：此位与控制字中的位 8 相结合，用于指定是否已达到目标转速，是否发生制动或电机是否处于停顿状态（见表格）。

  6041h 位 10	6040h 位 8	说明
  0	0	未达到目标转速
  0	1	轴制动
  1	0	目标窗口中的目标转速（在 606Dhh 和 606Eh 中定义）
  1	1	轴速度为 0

控制此模式需要以下对象：

• 606B_h（速度指令值）：

  此对象包含斜坡生成器的输出，此输出同时也用作转速控制器的预设值。

• 606C_h（速度实际值）：

  表示当前实际转速。

• 606D_h（速度窗口）：

  该值指定实际转速与设定转速的差值，从而使对象 6041_h（状态字）中的位 10（已达到目标转速；已达到目标）能够设为“1”。

• 606E_h（速度窗口时间）：

  此对象指定实际转速与设定转速相近的时间（参见 606D_h“速度窗口”），从而使对象 6041_h（状态字）中的位 10“已达到目标转速”能够设为“1”。

• 607E_h（极性）：

  如果此处位 6 设为“1”，则保留目标转速的符号。

• 6083_h（标准加速度）：

  设定速度模式中的加速度斜坡的值。

• 6084_h（标准减速度）：

  设定速度模式中的减速斜坡的值。

• 6085_h（快停减速度）：

  设定减速斜坡的值，从而在速度模式下快速制动。

• 6086_h（运动标准类型）：

  可在此处选择斜坡类型（“0”= 梯形斜坡，“3”= 限制加加速斜坡）。

• 60FF_h（目标速度）：

  指定要达到的目标转速。

• 通过 607F_h（最大标准速度）和 6080_h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。