对象目录说明 1000h Device Type1001h Error Register1003h Pre-defined Error Field1005h COB-ID Sync1007h Synchronous Window Length1008h Manufacturer Device Name1009h Manufacturer Hardware Version100Ah Manufacturer Software Version100Ch Guard Time100Dh Live Time Factor1010h Store Parameters1011h Restore Default Parameters1014h COB-ID EMCY1016h Consumer Heartbeat Time1017h Producer Heartbeat Time1018h Identity Object1019h Synchronous Counter Overflow Value1020h Verify Configuration1029h Error Behavior1400h Receive PDO 1 Communication Parameter1401h Receive PDO 2 Communication Parameter1402h Receive PDO 3 Communication Parameter1403h Receive PDO 4 Communication Parameter1404h Receive PDO 5 Communication Parameter1405h Receive PDO 6 Communication Parameter1406h Receive PDO 7 Communication Parameter1407h Receive PDO 8 Communication Parameter1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter1605h Receive PDO 6 Mapping Parameter1606h Receive PDO 7 Mapping Parameter1607h Receive PDO 8 Mapping Parameter1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter1804h Transmit PDO 5 Communication Parameter1805h Transmit PDO 6 Communication Parameter1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter1807h Transmit PDO 8 Communication Parameter1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter1A05h Transmit PDO 6 Mapping Parameter1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter1A07h Transmit PDO 8 Mapping Parameter1F50h Program Data1F51h Program Control1F57h Program Status1F80h NMT Startup2005h CANopen Baudrate2006h CANopen WheelConfig2007h CANopen Config2009h CANopen NodeID2030h Pole Pair Count2031h Maximum Current2034h Upper Voltage Warning Level2035h Lower Voltage Warning Level2036h Open Loop Current Reduction Idle Time2037h Open Loop Current Reduction Value/factor2038h Brake Controller Timing2039h Motor Currents203Ah Homing On Block Configuration203Bh I2t Parameters203Dh Torque Window203Eh Torque Window Time Out203Fh Max Slippage Time Out2056h Limit Switch Tolerance Band2057h Clock Direction Multiplier2058h Clock Direction Divider2059h Encoder Configuration205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode2084h Bootup Delay2101h Fieldbus Module Availability2102h Fieldbus Module Control2103h Fieldbus Module Status2300h NanoJ Control2301h NanoJ Status2302h NanoJ Error Code230Fh Uptime Seconds2310h NanoJ Input Data Selection2320h NanoJ Output Data Selection2330h NanoJ In/output Data Selection2400h NanoJ Inputs2410h NanoJ Init Parameters2500h NanoJ Outputs2600h NanoJ Debug Output2701h Customer Storage Area2800h Bootloader And Reboot Settings3202h Motor Drive Submode Select3203h Feedback Selection3204h Feedback Mapping3210h Motor Drive Parameter Set3212h Motor Drive Flags3220h Analog Inputs3221h Analogue Inputs Control3225h Analogue Inputs Switches3240h Digital Inputs Control3241h Digital Input Capture3242h Digital Input Routing3243h Digital Input Homing Capture3250h Digital Outputs Control3252h Digital Output Routing3320h Read Analogue Input3321h Analogue Input Offset3322h Analogue Input Pre-scaling33A0h Feedback Incremental A/B/I 133B4h SSI Encoder Multi Turn3700h Deviation Error Option Code4012h HW Information4013h HW Configuration4014h Operating Conditions4015h Special Drive Modes4016h Factory Settings4040h Drive Serial Number4041h Device Id603Fh Error Code6040h Controlword6041h Statusword6042h Vl Target Velocity6043h Vl Velocity Demand6044h Vl Velocity Actual Value6046h Vl Velocity Min Max Amount6048h Vl Velocity Acceleration6049h Vl Velocity Deceleration604Ah Vl Velocity Quick Stop604Ch Vl Dimension Factor605Ah Quick Stop Option Code605Bh Shutdown Option Code605Ch Disable Option Code605Dh Halt Option Code605Eh Fault Option Code6060h Modes Of Operation6061h Modes Of Operation Display6062h Position Demand Value6063h Position Actual Internal Value6064h Position Actual Value6065h Following Error Window6066h Following Error Time Out6067h Position Window6068h Position Window Time606Bh Velocity Demand Value606Ch Velocity Actual Value606Dh Velocity Window606Eh Velocity Window Time6071h Target Torque6072h Max Torque6074h Torque Demand6075h Motor Rated Current6077h Torque Actual Value607Ah Target Position607Bh Position Range Limit607Ch Home Offset607Dh Software Position Limit607Eh Polarity607Fh Max Profile Velocity6080h Max Motor Speed6081h Profile Velocity6082h End Velocity6083h Profile Acceleration6084h Profile Deceleration6085h Quick Stop Deceleration6086h Motion Profile Type6087h Torque Slope608Fh Position Encoder Resolution6090h Velocity Encoder Resolution6091h Gear Ratio6092h Feed Constant6096h Velocity Factor6097h Acceleration Factor6098h Homing Method6099h Homing Speed609Ah Homing Acceleration60A2h Jerk Factor60A4h Profile Jerk60A8h SI Unit Position60A9h SI Unit Velocity60B0h Position Offset60B1h Velocity Offset60B2h Torque Offset60C1h Interpolation Data Record60C2h Interpolation Time Period60C4h Interpolation Data Configuration60C5h Max Acceleration60C6h Max Deceleration60E4h Additional Position Actual Value60E5h Additional Velocity Actual Value60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions60E9h Additional Feed Constant - Feed60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions60F2h Positioning Option Code60F4h Following Error Actual Value60F8h Max Slippage60FAh Control Effort60FCh Position Demand Internal Value60FDh Digital Inputs60FEh Digital Outputs60FFh Target Velocity6502h Supported Drive Modes6503h Drive Catalogue Number6505h Http Drive Catalogue Address 概述 本章包含所有对象的说明。 您将在本章中了解以下相关信息： 功能 对象说明（“索引”） 数值说明（“子索引”） 位的说明 对象的说明 对象说明的结构 对象条目的说明均具有相同的结构，且通常包括以下部分： 功能 此部分简要介绍了对象目录的功能。 对象说明 该表格提供有关数据类型、预设值及类似的详细信息。如需查看确切说明，请参阅“对象说明”章节 数值说明 该表格仅适用于“数组”或“记录”数据类型，并提供有关子条目的确切信息。如需查看更确切的条目说明，请参阅“数值说明”章节 说明 其中提供了有关条目各个位的更确切的信息或对所有组合进行了说明。如需查看更确切的说明，请参阅“说明”章节 对象说明 对象说明包括一个表格，其中包含以下条目： 索引 指定十六进制格式的对象索引。 对象名称 对象的名称。 对象代码 对象的类型。这可以是以下条目之一： 变量：在这种情况下，对象仅包括一个子索引为 0 的变量。 数组：这些对象始终包括子索引 0（用于指定子条目数量）以及从索引 1 开始的子条目本身。数组中的数据类型不会改变，即子条目 1 和所有后续条目始终是相同的数据类型。 记录：这些对象始终包括子索引 0（用于指定子条目数量）以及从索引 1 开始的子条目本身。与数组不同，子条目的数据类型可以改变。例如，这意味着子条目 1 与子条目 2 的数据类型可能不同。 VISIBLE_STRING：此对象描述以 ASCII 编码的字符串。在子索引 0 中指定字符串的长度；从子索引 1 开始存储各个字符。这些字符串不会以空字符结尾。 数据类型 此处指定了对象的大小和解释。以下表示法用于“变量”对象代码： 对带符号的条目进行了区分；为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目，则使用前缀“UNSIGNED”。 变量的大小（位）置于前缀之前，可以是 8、16 或 32。 可存储 此处说明此对象是否可存储，以及如果可存储，存储在哪个分类。 固件版本 此处输入对象适用的最低固件版本。 修改历史 (ChangeLog) 此处记录所有对象更改。 针对“变量”数据类型还有以下表条目： 访问 此处输入访问限制。可用限制如下： “读/写”：可以读取和写入对象。 “只读”：只能从对象目录中读取对象。无法设定值。 PDO 映射 部分总线系统（如 CANopen 或 EtherCAT）支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将对象插入映射，以及如果可以，插入哪个映射。此处可用的指派如下： “否”：不可将对象插入映射。 “TX-PDO”：可将对象插入 RX 映射。 “RX-PDO”：可将对象插入 TX 映射。 允许的值 在某些情况下，只能将特定值写入对象。如果属于这种情况，则在此处列出这些值。如果没有限制，则此字段为空。 预设值 为了使控制器打开时处于安全状态，必须预设多个对象的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入对象的值。 数值说明 注： 为了清楚地进行描述，如果条目名称相同，会将多个子索引组合在一起。 标题为“数值说明”的表格中列出了子索引为 1 或更高的子条目的所有数据。该表格包含以下条目： 子索引 当前写入的子条目数量。 名称 子条目名称。 数据类型 此处指定了子条目的大小和解释。此处始终适用以下表示法： 对带符号的条目进行了区分；为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目，则使用前缀“UNSIGNED”。 变量的大小（位）置于前缀之前，可以是 8、16 或 32。 访问 此处输入子条目的访问限制。可用限制如下： “读/写”：可以读取和写入对象。 “只读”：只能从对象目录中读取对象。无法设定值。 PDO 映射 部分总线系统（如 CANopen 或 EtherCAT）支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将子条目插入映射，以及如果可以，插入哪个映射。此处可用的指派如下： “否”：不可将对象插入映射。 “TX-PDO”：可将对象插入 RX 映射。 “RX-PDO”：可将对象插入 TX 映射。 允许的值 在某些情况下，只能将特定值写入子条目。如果属于这种情况，则在此处列出这些值。如果没有限制，则此字段为空。 预设值 为了使控制器打开时处于安全状态，必须预设多个子条目的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入子条目的值。 说明 如果用户需要更多信息，则可能显示此区域。如果对象或子条目的各个位具有不同的含义，则将使用以下示例中所示图表。 示例：对象大小为 8 位；位 0 和位 1 具有不同功能。位 2 和 3 组合为一个功能；位 4 至 7 也一样。 示例 [4] 位 4 至 7（含）的说明；这些位逻辑上相关。方括号中的 4 指定了相关位的数量。此时通常会附加可能的值及其说明的列表。 示例 [2] 位 3 和 2 的说明；这些位逻辑上相关。方括号中的 2 指定了相关位的数量。 值 00b：如果位 2 和位 3 均为“0”，则适用此处的说明。 值 01b：如果位 2 为“0”，位 3 为“1”，则适用此处的说明。 值 10b：如果位 2 为“1”，位 3 为“0”，则适用此处的说明。 值 11b：如果位 2 和位 3 均为“1”，则适用此处的说明。 B 位 B 的说明；没有指定单个位的长度。 A 位 A 的说明；灰色背景的位未使用。
对象目录说明 1000h Device Type1001h Error Register1003h Pre-defined Error Field1005h COB-ID Sync1007h Synchronous Window Length1008h Manufacturer Device Name1009h Manufacturer Hardware Version100Ah Manufacturer Software Version100Ch Guard Time100Dh Live Time Factor1010h Store Parameters1011h Restore Default Parameters1014h COB-ID EMCY1016h Consumer Heartbeat Time1017h Producer Heartbeat Time1018h Identity Object1019h Synchronous Counter Overflow Value1020h Verify Configuration1029h Error Behavior1400h Receive PDO 1 Communication Parameter1401h Receive PDO 2 Communication Parameter1402h Receive PDO 3 Communication Parameter1403h Receive PDO 4 Communication Parameter1404h Receive PDO 5 Communication Parameter1405h Receive PDO 6 Communication Parameter1406h Receive PDO 7 Communication Parameter1407h Receive PDO 8 Communication Parameter1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter1605h Receive PDO 6 Mapping Parameter1606h Receive PDO 7 Mapping Parameter1607h Receive PDO 8 Mapping Parameter1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter1804h Transmit PDO 5 Communication Parameter1805h Transmit PDO 6 Communication Parameter1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter1807h Transmit PDO 8 Communication Parameter1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter1A05h Transmit PDO 6 Mapping Parameter1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter1A07h Transmit PDO 8 Mapping Parameter1F50h Program Data1F51h Program Control1F57h Program Status1F80h NMT Startup2005h CANopen Baudrate2006h CANopen WheelConfig2007h CANopen Config2009h CANopen NodeID2030h Pole Pair Count2031h Maximum Current2034h Upper Voltage Warning Level2035h Lower Voltage Warning Level2036h Open Loop Current Reduction Idle Time2037h Open Loop Current Reduction Value/factor2038h Brake Controller Timing2039h Motor Currents203Ah Homing On Block Configuration203Bh I2t Parameters203Dh Torque Window203Eh Torque Window Time Out203Fh Max Slippage Time Out2056h Limit Switch Tolerance Band2057h Clock Direction Multiplier2058h Clock Direction Divider2059h Encoder Configuration205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode2084h Bootup Delay2101h Fieldbus Module Availability2102h Fieldbus Module Control2103h Fieldbus Module Status2300h NanoJ Control2301h NanoJ Status2302h NanoJ Error Code230Fh Uptime Seconds2310h NanoJ Input Data Selection2320h NanoJ Output Data Selection2330h NanoJ In/output Data Selection2400h NanoJ Inputs2410h NanoJ Init Parameters2500h NanoJ Outputs2600h NanoJ Debug Output2701h Customer Storage Area2800h Bootloader And Reboot Settings3202h Motor Drive Submode Select3203h Feedback Selection3204h Feedback Mapping3210h Motor Drive Parameter Set3212h Motor Drive Flags3220h Analog Inputs3221h Analogue Inputs Control3225h Analogue Inputs Switches3240h Digital Inputs Control3241h Digital Input Capture3242h Digital Input Routing3243h Digital Input Homing Capture3250h Digital Outputs Control3252h Digital Output Routing3320h Read Analogue Input3321h Analogue Input Offset3322h Analogue Input Pre-scaling33A0h Feedback Incremental A/B/I 133B4h SSI Encoder Multi Turn3700h Deviation Error Option Code4012h HW Information4013h HW Configuration4014h Operating Conditions4015h Special Drive Modes4016h Factory Settings4040h Drive Serial Number4041h Device Id603Fh Error Code6040h Controlword6041h Statusword6042h Vl Target Velocity6043h Vl Velocity Demand6044h Vl Velocity Actual Value6046h Vl Velocity Min Max Amount6048h Vl Velocity Acceleration6049h Vl Velocity Deceleration604Ah Vl Velocity Quick Stop604Ch Vl Dimension Factor605Ah Quick Stop Option Code605Bh Shutdown Option Code605Ch Disable Option Code605Dh Halt Option Code605Eh Fault Option Code6060h Modes Of Operation6061h Modes Of Operation Display6062h Position Demand Value6063h Position Actual Internal Value6064h Position Actual Value6065h Following Error Window6066h Following Error Time Out6067h Position Window6068h Position Window Time606Bh Velocity Demand Value606Ch Velocity Actual Value606Dh Velocity Window606Eh Velocity Window Time6071h Target Torque6072h Max Torque6074h Torque Demand6075h Motor Rated Current6077h Torque Actual Value607Ah Target Position607Bh Position Range Limit607Ch Home Offset607Dh Software Position Limit607Eh Polarity607Fh Max Profile Velocity6080h Max Motor Speed6081h Profile Velocity6082h End Velocity6083h Profile Acceleration6084h Profile Deceleration6085h Quick Stop Deceleration6086h Motion Profile Type6087h Torque Slope608Fh Position Encoder Resolution6090h Velocity Encoder Resolution6091h Gear Ratio6092h Feed Constant6096h Velocity Factor6097h Acceleration Factor6098h Homing Method6099h Homing Speed609Ah Homing Acceleration60A2h Jerk Factor60A4h Profile Jerk60A8h SI Unit Position60A9h SI Unit Velocity60B0h Position Offset60B1h Velocity Offset60B2h Torque Offset60C1h Interpolation Data Record60C2h Interpolation Time Period60C4h Interpolation Data Configuration60C5h Max Acceleration60C6h Max Deceleration60E4h Additional Position Actual Value60E5h Additional Velocity Actual Value60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions60E9h Additional Feed Constant - Feed60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions60F2h Positioning Option Code60F4h Following Error Actual Value60F8h Max Slippage60FAh Control Effort60FCh Position Demand Internal Value60FDh Digital Inputs60FEh Digital Outputs60FFh Target Velocity6502h Supported Drive Modes6503h Drive Catalogue Number6505h Http Drive Catalogue Address 概述 本章包含所有对象的说明。 您将在本章中了解以下相关信息： 功能 对象说明（“索引”） 数值说明（“子索引”） 位的说明 对象的说明 对象说明的结构 对象条目的说明均具有相同的结构，且通常包括以下部分： 功能 此部分简要介绍了对象目录的功能。 对象说明 该表格提供有关数据类型、预设值及类似的详细信息。如需查看确切说明，请参阅“对象说明”章节 数值说明 该表格仅适用于“数组”或“记录”数据类型，并提供有关子条目的确切信息。如需查看更确切的条目说明，请参阅“数值说明”章节 说明 其中提供了有关条目各个位的更确切的信息或对所有组合进行了说明。如需查看更确切的说明，请参阅“说明”章节 对象说明 对象说明包括一个表格，其中包含以下条目： 索引 指定十六进制格式的对象索引。 对象名称 对象的名称。 对象代码 对象的类型。这可以是以下条目之一： 变量：在这种情况下，对象仅包括一个子索引为 0 的变量。 数组：这些对象始终包括子索引 0（用于指定子条目数量）以及从索引 1 开始的子条目本身。数组中的数据类型不会改变，即子条目 1 和所有后续条目始终是相同的数据类型。 记录：这些对象始终包括子索引 0（用于指定子条目数量）以及从索引 1 开始的子条目本身。与数组不同，子条目的数据类型可以改变。例如，这意味着子条目 1 与子条目 2 的数据类型可能不同。 VISIBLE_STRING：此对象描述以 ASCII 编码的字符串。在子索引 0 中指定字符串的长度；从子索引 1 开始存储各个字符。这些字符串不会以空字符结尾。 数据类型 此处指定了对象的大小和解释。以下表示法用于“变量”对象代码： 对带符号的条目进行了区分；为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目，则使用前缀“UNSIGNED”。 变量的大小（位）置于前缀之前，可以是 8、16 或 32。 可存储 此处说明此对象是否可存储，以及如果可存储，存储在哪个分类。 固件版本 此处输入对象适用的最低固件版本。 修改历史 (ChangeLog) 此处记录所有对象更改。 针对“变量”数据类型还有以下表条目： 访问 此处输入访问限制。可用限制如下： “读/写”：可以读取和写入对象。 “只读”：只能从对象目录中读取对象。无法设定值。 PDO 映射 部分总线系统（如 CANopen 或 EtherCAT）支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将对象插入映射，以及如果可以，插入哪个映射。此处可用的指派如下： “否”：不可将对象插入映射。 “TX-PDO”：可将对象插入 RX 映射。 “RX-PDO”：可将对象插入 TX 映射。 允许的值 在某些情况下，只能将特定值写入对象。如果属于这种情况，则在此处列出这些值。如果没有限制，则此字段为空。 预设值 为了使控制器打开时处于安全状态，必须预设多个对象的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入对象的值。 数值说明 注： 为了清楚地进行描述，如果条目名称相同，会将多个子索引组合在一起。 标题为“数值说明”的表格中列出了子索引为 1 或更高的子条目的所有数据。该表格包含以下条目： 子索引 当前写入的子条目数量。 名称 子条目名称。 数据类型 此处指定了子条目的大小和解释。此处始终适用以下表示法： 对带符号的条目进行了区分；为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目，则使用前缀“UNSIGNED”。 变量的大小（位）置于前缀之前，可以是 8、16 或 32。 访问 此处输入子条目的访问限制。可用限制如下： “读/写”：可以读取和写入对象。 “只读”：只能从对象目录中读取对象。无法设定值。 PDO 映射 部分总线系统（如 CANopen 或 EtherCAT）支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将子条目插入映射，以及如果可以，插入哪个映射。此处可用的指派如下： “否”：不可将对象插入映射。 “TX-PDO”：可将对象插入 RX 映射。 “RX-PDO”：可将对象插入 TX 映射。 允许的值 在某些情况下，只能将特定值写入子条目。如果属于这种情况，则在此处列出这些值。如果没有限制，则此字段为空。 预设值 为了使控制器打开时处于安全状态，必须预设多个子条目的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入子条目的值。 说明 如果用户需要更多信息，则可能显示此区域。如果对象或子条目的各个位具有不同的含义，则将使用以下示例中所示图表。 示例：对象大小为 8 位；位 0 和位 1 具有不同功能。位 2 和 3 组合为一个功能；位 4 至 7 也一样。 示例 [4] 位 4 至 7（含）的说明；这些位逻辑上相关。方括号中的 4 指定了相关位的数量。此时通常会附加可能的值及其说明的列表。 示例 [2] 位 3 和 2 的说明；这些位逻辑上相关。方括号中的 2 指定了相关位的数量。 值 00b：如果位 2 和位 3 均为“0”，则适用此处的说明。 值 01b：如果位 2 为“0”，位 3 为“1”，则适用此处的说明。 值 10b：如果位 2 为“1”，位 3 为“0”，则适用此处的说明。 值 11b：如果位 2 和位 3 均为“1”，则适用此处的说明。 B 位 B 的说明；没有指定单个位的长度。 A 位 A 的说明；灰色背景的位未使用。
对象说明的结构 对象条目的说明均具有相同的结构，且通常包括以下部分： 功能 此部分简要介绍了对象目录的功能。 对象说明 该表格提供有关数据类型、预设值及类似的详细信息。如需查看确切说明，请参阅“对象说明”章节 数值说明 该表格仅适用于“数组”或“记录”数据类型，并提供有关子条目的确切信息。如需查看更确切的条目说明，请参阅“数值说明”章节 说明 其中提供了有关条目各个位的更确切的信息或对所有组合进行了说明。如需查看更确切的说明，请参阅“说明”章节
对象说明 对象说明包括一个表格，其中包含以下条目： 索引 指定十六进制格式的对象索引。 对象名称 对象的名称。 对象代码 对象的类型。这可以是以下条目之一： 变量：在这种情况下，对象仅包括一个子索引为 0 的变量。 数组：这些对象始终包括子索引 0（用于指定子条目数量）以及从索引 1 开始的子条目本身。数组中的数据类型不会改变，即子条目 1 和所有后续条目始终是相同的数据类型。 记录：这些对象始终包括子索引 0（用于指定子条目数量）以及从索引 1 开始的子条目本身。与数组不同，子条目的数据类型可以改变。例如，这意味着子条目 1 与子条目 2 的数据类型可能不同。 VISIBLE_STRING：此对象描述以 ASCII 编码的字符串。在子索引 0 中指定字符串的长度；从子索引 1 开始存储各个字符。这些字符串不会以空字符结尾。 数据类型 此处指定了对象的大小和解释。以下表示法用于“变量”对象代码： 对带符号的条目进行了区分；为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目，则使用前缀“UNSIGNED”。 变量的大小（位）置于前缀之前，可以是 8、16 或 32。 可存储 此处说明此对象是否可存储，以及如果可存储，存储在哪个分类。 固件版本 此处输入对象适用的最低固件版本。 修改历史 (ChangeLog) 此处记录所有对象更改。 针对“变量”数据类型还有以下表条目： 访问 此处输入访问限制。可用限制如下： “读/写”：可以读取和写入对象。 “只读”：只能从对象目录中读取对象。无法设定值。 PDO 映射 部分总线系统（如 CANopen 或 EtherCAT）支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将对象插入映射，以及如果可以，插入哪个映射。此处可用的指派如下： “否”：不可将对象插入映射。 “TX-PDO”：可将对象插入 RX 映射。 “RX-PDO”：可将对象插入 TX 映射。 允许的值 在某些情况下，只能将特定值写入对象。如果属于这种情况，则在此处列出这些值。如果没有限制，则此字段为空。 预设值 为了使控制器打开时处于安全状态，必须预设多个对象的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入对象的值。
数值说明 注： 为了清楚地进行描述，如果条目名称相同，会将多个子索引组合在一起。 标题为“数值说明”的表格中列出了子索引为 1 或更高的子条目的所有数据。该表格包含以下条目： 子索引 当前写入的子条目数量。 名称 子条目名称。 数据类型 此处指定了子条目的大小和解释。此处始终适用以下表示法： 对带符号的条目进行了区分；为这些条目添加前缀“SIGNED”。对于无符号条目，则使用前缀“UNSIGNED”。 变量的大小（位）置于前缀之前，可以是 8、16 或 32。 访问 此处输入子条目的访问限制。可用限制如下： “读/写”：可以读取和写入对象。 “只读”：只能从对象目录中读取对象。无法设定值。 PDO 映射 部分总线系统（如 CANopen 或 EtherCAT）支持 PDO 映射。此表条目说明是否可将子条目插入映射，以及如果可以，插入哪个映射。此处可用的指派如下： “否”：不可将对象插入映射。 “TX-PDO”：可将对象插入 RX 映射。 “RX-PDO”：可将对象插入 TX 映射。 允许的值 在某些情况下，只能将特定值写入子条目。如果属于这种情况，则在此处列出这些值。如果没有限制，则此字段为空。 预设值 为了使控制器打开时处于安全状态，必须预设多个子条目的值。此表条目中记录了控制器启动时要写入子条目的值。
说明 如果用户需要更多信息，则可能显示此区域。如果对象或子条目的各个位具有不同的含义，则将使用以下示例中所示图表。 示例：对象大小为 8 位；位 0 和位 1 具有不同功能。位 2 和 3 组合为一个功能；位 4 至 7 也一样。 示例 [4] 位 4 至 7（含）的说明；这些位逻辑上相关。方括号中的 4 指定了相关位的数量。此时通常会附加可能的值及其说明的列表。 示例 [2] 位 3 和 2 的说明；这些位逻辑上相关。方括号中的 2 指定了相关位的数量。 值 00b：如果位 2 和位 3 均为“0”，则适用此处的说明。 值 01b：如果位 2 为“0”，位 3 为“1”，则适用此处的说明。 值 10b：如果位 2 为“1”，位 3 为“0”，则适用此处的说明。 值 11b：如果位 2 和位 3 均为“1”，则适用此处的说明。 B 位 B 的说明；没有指定单个位的长度。 A 位 A 的说明；灰色背景的位未使用。
