2039h Motor Currents 功能 此对象包含测量的电机电流 (mA)。 对象说明 索引 2039h 对象名称 Motor Currents 对象代码 ARRAY 数据类型 INTEGER32 可存储 否 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1504：子索引 01 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 02 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 03 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 04 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 04h 子索引 01h 名称 I_d 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 I_q 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 I_a 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 I_b 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 说明 注： 如果激活 闭环，则仅显示电机电流 I_d（子索引 01h）和 I_q（子索引 02h）；否则将输出值 0。
2039h Motor Currents 功能 此对象包含测量的电机电流 (mA)。 对象说明 索引 2039h 对象名称 Motor Currents 对象代码 ARRAY 数据类型 INTEGER32 可存储 否 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1504：子索引 01 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 02 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 03 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 04 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 04h 子索引 01h 名称 I_d 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 I_q 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 I_a 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 I_b 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 说明 注： 如果激活 闭环，则仅显示电机电流 I_d（子索引 01h）和 I_q（子索引 02h）；否则将输出值 0。
对象说明 索引 2039h 对象名称 Motor Currents 对象代码 ARRAY 数据类型 INTEGER32 可存储 否 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1504：子索引 01 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 02 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 03 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1504：子索引 04 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。
数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 04h 子索引 01h 名称 I_d 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 I_q 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 I_a 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 I_b 数据类型 INTEGER32 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h
