特殊驱动模式（脉冲方向和模拟转速） 您可以直接通过脉冲和方向输入控制电机，或激活特殊驱动模式，通过模拟输入控制电机。这包括： 脉冲方向 模拟转速 以 30 rpm 试运行 您还可以确定控制模式 – 开环或闭环。 此处数字输入 1 作为使能装置（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源）。 注： 激活特殊驱动模式后，将仅通过数字输入（启用）控制 CiA 402 电源状态机 的状态。在对象 6040h（控制字）中请求状态更改时无效。 激活 要激活特殊驱动模式，必须在 4015h:01h 中输入值“2”。在 4015h:02h 中，通过写入 “00”h 到“0F”h 之间的值设定模式。 下表列出了针对 4015:02h 的所有可能的模式以及它们的值： 值 模式 00h 脉冲方向 - - 开环 01h 脉冲方向 - - 开环 02h 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 开环 03h 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 开环 04h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 开环 05h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 开环 06h 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 1000 rpm 开环 07h 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 100 rpm 开环 08h 脉冲方向 - - 闭环 09h 脉冲方向 - - 闭环 0Ah 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 闭环 0Bh 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 闭环 0Ch 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 闭环 0Dh 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 闭环 0Eh 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 1000 rpm 闭环 0Fh 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 100 rpm 闭环 必须保存对象 4015h（应用分类）（参见保存对象一章）；更改在控制器重启后才会生效。 脉冲方向 控制器在内部将工作模式设为脉冲方向。必须连接使能装置、脉冲和方向输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。 模拟转速 控制器在内部将工作模式设为速度。为了预设转速，使用模拟输入上的电压并将相应目标转速写入 6042h 中。 最大转速 最大转速可在 100 rpm 到 1000 rpm 之间变化。如果有必要使用其他转速，可使用换算系数进行设定（对象 604Ch 子索引 01h 和 02h）。 模拟电压计算 可通过两种模式计算模拟输入电压。 正常模式 必须连接使能装置、方向和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压对应于最大转速。此处通过方向输入预设方向。存在 0 V to 20 mV 的死区，在此死区内，电机无法移动。 操纵杆模式 必须连接使能输入和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压的一半对应于转速 0。如果电压降至一半以下，则转速反向增大。如果电压超过一半，则转速同样正向增大。此处死区从 Umax/2 ± 20 mV 进行扩展。 以 30 rpm 试运行 如果设定了启用输入，则电机以 30 rpm 旋转。
特殊驱动模式（脉冲方向和模拟转速） 您可以直接通过脉冲和方向输入控制电机，或激活特殊驱动模式，通过模拟输入控制电机。这包括： 脉冲方向 模拟转速 以 30 rpm 试运行 您还可以确定控制模式 – 开环或闭环。 此处数字输入 1 作为使能装置（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源）。 注： 激活特殊驱动模式后，将仅通过数字输入（启用）控制 CiA 402 电源状态机 的状态。在对象 6040h（控制字）中请求状态更改时无效。 激活 要激活特殊驱动模式，必须在 4015h:01h 中输入值“2”。在 4015h:02h 中，通过写入 “00”h 到“0F”h 之间的值设定模式。 下表列出了针对 4015:02h 的所有可能的模式以及它们的值： 值 模式 00h 脉冲方向 - - 开环 01h 脉冲方向 - - 开环 02h 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 开环 03h 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 开环 04h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 开环 05h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 开环 06h 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 1000 rpm 开环 07h 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 100 rpm 开环 08h 脉冲方向 - - 闭环 09h 脉冲方向 - - 闭环 0Ah 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 闭环 0Bh 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 闭环 0Ch 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 闭环 0Dh 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 闭环 0Eh 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 1000 rpm 闭环 0Fh 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 100 rpm 闭环 必须保存对象 4015h（应用分类）（参见保存对象一章）；更改在控制器重启后才会生效。 脉冲方向 控制器在内部将工作模式设为脉冲方向。必须连接使能装置、脉冲和方向输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。 模拟转速 控制器在内部将工作模式设为速度。为了预设转速，使用模拟输入上的电压并将相应目标转速写入 6042h 中。 最大转速 最大转速可在 100 rpm 到 1000 rpm 之间变化。如果有必要使用其他转速，可使用换算系数进行设定（对象 604Ch 子索引 01h 和 02h）。 模拟电压计算 可通过两种模式计算模拟输入电压。 正常模式 必须连接使能装置、方向和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压对应于最大转速。此处通过方向输入预设方向。存在 0 V to 20 mV 的死区，在此死区内，电机无法移动。 操纵杆模式 必须连接使能输入和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压的一半对应于转速 0。如果电压降至一半以下，则转速反向增大。如果电压超过一半，则转速同样正向增大。此处死区从 Umax/2 ± 20 mV 进行扩展。 以 30 rpm 试运行 如果设定了启用输入，则电机以 30 rpm 旋转。
激活 要激活特殊驱动模式，必须在 4015h:01h 中输入值“2”。在 4015h:02h 中，通过写入 “00”h 到“0F”h 之间的值设定模式。 下表列出了针对 4015:02h 的所有可能的模式以及它们的值： 值 模式 00h 脉冲方向 - - 开环 01h 脉冲方向 - - 开环 02h 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 开环 03h 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 开环 04h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 开环 05h 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 开环 06h 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 1000 rpm 开环 07h 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 100 rpm 开环 08h 脉冲方向 - - 闭环 09h 脉冲方向 - - 闭环 0Ah 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 顺时针方向旋转 闭环 0Bh 脉冲方向（试运行） 以 30 rpm 试运行 逆时针方向旋转 闭环 0Ch 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 1000 rpm 闭环 0Dh 模拟转速 通过“方向”输入设定方向 最大转速 100 rpm 闭环 0Eh 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 1000 rpm 闭环 0Fh 模拟转速 偏移 5 V（操纵杆模式） 最大转速 100 rpm 闭环 必须保存对象 4015h（应用分类）（参见保存对象一章）；更改在控制器重启后才会生效。
模拟转速 控制器在内部将工作模式设为速度。为了预设转速，使用模拟输入上的电压并将相应目标转速写入 6042h 中。 最大转速 最大转速可在 100 rpm 到 1000 rpm 之间变化。如果有必要使用其他转速，可使用换算系数进行设定（对象 604Ch 子索引 01h 和 02h）。 模拟电压计算 可通过两种模式计算模拟输入电压。 正常模式 必须连接使能装置、方向和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压对应于最大转速。此处通过方向输入预设方向。存在 0 V to 20 mV 的死区，在此死区内，电机无法移动。 操纵杆模式 必须连接使能输入和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压的一半对应于转速 0。如果电压降至一半以下，则转速反向增大。如果电压超过一半，则转速同样正向增大。此处死区从 Umax/2 ± 20 mV 进行扩展。
模拟电压计算 可通过两种模式计算模拟输入电压。 正常模式 必须连接使能装置、方向和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压对应于最大转速。此处通过方向输入预设方向。存在 0 V to 20 mV 的死区，在此死区内，电机无法移动。 操纵杆模式 必须连接使能输入和模拟输入（参见接头 X4 - 输入/输出和外部逻辑电路电源一章）。最大模拟电压的一半对应于转速 0。如果电压降至一半以下，则转速反向增大。如果电压超过一半，则转速同样正向增大。此处死区从 Umax/2 ± 20 mV 进行扩展。
