函数代码说明

可使用此函数代码读取一个或多个 16 位值。此函数可应用于 NanoJ 对象（参见NanoJ 对象）或进程数据对象（最小 4 字节对齐，参见进程数据对象 (PDO)）。

此函数代码可用于写入一个 16 位值。此函数可用于进程数据对象（参见进程数据对象 (PDO)）。

可使用此函数代码写入一个或多个 16 位值。此函数可应用于 NanoJ 对象（参见进程数据对象 (PDO)）或进程数据对象（参见NanoJ 对象）。

可使用此函数代码同时读取和写入一个或多个 16 位值。此函数可应用于 NanoJ 对象（参见进程数据对象 (PDO)）或进程数据对象（参见NanoJ 对象）。

Modbus 函数代码 FC08 提供多种测试，用于检查客户端和服务器之间的通信系统，或检查服务器中的各种内部错误状态。

此函数在请求中使用两字节子函数代码定义测试类型。在正常响应中，服务器重复函数代码和子函数代码。一些诊断在正常响应的数据字段中包含设备数据。

此功能便于对 CANopen 对象目录进行简单访问。如需了解更多详细信息，请参见以下文档：

请求和响应定义

协议选项范围

协议控制：

“协议控制”字段包含控制消息协议所需要的标志。如果设定了“扩展”标志，则“协议控制”字段的字节定义如下（否则将忽略第二个字节）：

“协议控制”字节 1 最重要的位 (MSB) 是位 0，“协议控制”字节 2 最重要的位是位 8。“协议控制”字节 1 最不重要的位 (LSB) 是位 7，“协议控制”字节 2 最不重要的位是位 15。

地址和数据范围

下表中定义了地址和数据范围：

示例：

如需读取对象 6042_h:00_h（16 位值），主站必须发送以下消息（所有值均以十六进制表示）。

如下方附加示例所示，主站向从站发送 Modbus 消息序列，从而在“速度”模式下旋转电机：

以下为读取对象的两个示例：

此函数代码用于读取完整对象目录。

如需启动或重启对象目录读取，必须发送子函数代码 55_h。此代码可重置对象 0000_h 上的对象目录读取。然后，所有后续对象目录框架都必须包含子函数代码 AA_h。最后，读取所有对象后，将立即通过中止代码“无可用数据”生成“错误响应”。

各个“读取对象”的格式如下：

示例

以下所有数值均为十六进制格式。

开始通过请求读取对象目录：

响应为：

通过请求读取下一部分的对象目录：

响应为：

通过以前的请求重复读取对象目录，直到响应错误：

此函数代码用于从对象目录中读取完整数组或记录。

如需启动或重启数组读取，必须发送子函数代码 55_h。此代码可重置带子索引 00_h 的对象读取。然后，所有后续请求都必须包含子函数代码 AA_h。最后，读取所有对象后，将立即生成“错误响应”。

各个“读取对象”的格式如下：

示例

以下所有数值均为十六进制格式；要读取的对象的索引为 2400_h。

开始通过请求读取数组：

响应为：