60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 功能 通过此对象和 60EBh，可以计算各个现有反馈的分辨率。 对象说明 索引 60E6h 对象名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 对象代码 ARRAY 数据类型 INTEGER32 可存储 是，分类：优化 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 固件版本 FIR-v1738-B501312 修改历史 固件版本 FIR-v1748-B531667：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 02h 子索引 01h 名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 数据类型 INTEGER32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 00320000h 子索引 02h 名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 数据类型 INTEGER32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 00001000h 说明 子索引的功能如下： 00h：值=“1”至“n”，其中“n”为现有反馈的数量。 nh： 子索引 n 包含相应反馈的增量数量。 子索引 01h 始终对应于第一个（且始终存在） 无传感器反馈。 反馈“n”的分辨率计算如下： 定位编码器分辨率 = 编码器增量 (60E6h:01h) / 电机转数 (60EBh:02h)
60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 功能 通过此对象和 60EBh，可以计算各个现有反馈的分辨率。 对象说明 索引 60E6h 对象名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 对象代码 ARRAY 数据类型 INTEGER32 可存储 是，分类：优化 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 固件版本 FIR-v1738-B501312 修改历史 固件版本 FIR-v1748-B531667：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 02h 子索引 01h 名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 数据类型 INTEGER32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 00320000h 子索引 02h 名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 数据类型 INTEGER32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 00001000h 说明 子索引的功能如下： 00h：值=“1”至“n”，其中“n”为现有反馈的数量。 nh： 子索引 n 包含相应反馈的增量数量。 子索引 01h 始终对应于第一个（且始终存在） 无传感器反馈。 反馈“n”的分辨率计算如下： 定位编码器分辨率 = 编码器增量 (60E6h:01h) / 电机转数 (60EBh:02h)
对象说明 索引 60E6h 对象名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 对象代码 ARRAY 数据类型 INTEGER32 可存储 是，分类：优化 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 固件版本 FIR-v1738-B501312 修改历史 固件版本 FIR-v1748-B531667：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“INTEGER32”。
数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 02h 子索引 01h 名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 数据类型 INTEGER32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 00320000h 子索引 02h 名称 Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 数据类型 INTEGER32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许值 预设值 00001000h
说明 子索引的功能如下： 00h：值=“1”至“n”，其中“n”为现有反馈的数量。 nh： 子索引 n 包含相应反馈的增量数量。 子索引 01h 始终对应于第一个（且始终存在） 无传感器反馈。 反馈“n”的分辨率计算如下： 定位编码器分辨率 = 编码器增量 (60E6h:01h) / 电机转数 (60EBh:02h)
