技术手册 PD4-E 现场总线：EtherCAT 用于以下变量： PD4-E591L42-E-65-1, PD4-E601L42-E-65-1, PD4-EB59CD-E-65-1 适用于固件版本 FIR-v1748 及更高版本 手册版本 1.0.1 以及硬件版本 W002b 及更高版本 简介 PD4-E 是一款带有集成控制器的无刷电机，防护等级为 IP65。集成绝对式编码器可在闭环模式下直接运行，无需找零。 本手册说明了控制器的功能以及可用工作模式。还展示了如何通过通信接口对控制器进行寻址和编程。 如需了解更多产品信息，请访问 Nanotec 网站：cn.nanotec.com 版本信息 手册版本 日期 修改 固件版本 硬件版本 1.0.0 2017.11 第一版 FIR-v1738 W002b 1.0.1 2018.2 补充和错误修正 FIR-v1748 W002b 版权、名称和联系信息 版权 © 2013 – 2018 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG.保留所有权利。 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 D-85622 Feldkirchen/Munich 电话：+49 (0)89-900 686-0 传真：+49 (0)89-900 686-50 网站：cn.nanotec.com 预期用途 PD4-E 专为在经过批准的 环境条件 下使用而设计。 任何其他用途均视为非预期用途。 注： 不允许对产品进行更改或修改。 保修和免责声明 Nanotec 生产可广泛用于各种工业应用的组件。Nanotec 产品的选择和使用由系统工程师和最终用户负责。Nanotec 不承担任何与终端系统中的产品集成相关的责任。 在任何情况下都不得将 Nanotec 产品作为产品或结构中的安全控制器。所有包含 Nanotec 组件的产品在向最终用户交付时均须提供适当的警告通知和说明，以确保安全应用和安全操作。必须直接将 Nanotec 提供的所有警告通知转交给最终用户。 适用我们的一般业务和交付条款：cn.nanotec.com/service/general-terms-and-conditions/。 专业人员 只有专业人员才能执行设备安装、编程和调试： 在电机及其控制方面拥有适当培训和经验的人员。 熟悉并理解本技术手册内容的人员。 了解适用法规的人员。 其他适用规则 除本技术手册以外，还需遵守以下规则： 事故预防条例 有关职业安全的地方法规 欧盟产品安全指令 遵守以下欧盟指令： RoHS 指令 (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMC 指令 (2014/30/EU) 使用的图标 所有声明使用相同格式。的危害程度分为以下几类。 警告： “小心”声明表示可能存在危险情况。 不遵守此声明可能导致中等严重人身伤害。 说明了如何避免危险。 注： 表示错误来源或混淆的可能性。 不遵守此声明可能会损坏此设备或其他设备。 说明了如何避免设备损坏。 提示： 显示应用或任务提示。 文本中的强调 文档中使用了以下惯例： 粗体文本表示交叉引用和超链接： 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 在NanoJ 程序中的系统调用一章中列出了可用的系统调用。 斜体文本标记指定对象： 阅读安装手册。 使用 Plug & Drive Studio 软件执行自动设置。 对于软件：请参见操作选项卡了解相应信息。 对于硬件：使用 ON/OFF 开关打开设备。 宋体文本标记代码部分或编程命令： od_write(0x6040, 0x00, 5 ); 命令所在的行不起作用。 NMT 消息的结构如下：000 | 81 2A “引号”中的文本标记用户输入： 通过写入对象 2300h，位 0 =“1”，启动 NanoJ 程序 如果在此状态下已经需要一个保持扭矩，则必须在 3212h:01h 中写入值“1”。 数值 数值通常使用十进制表示。使用十六进制时在数字末尾使用下标 h 表示。 对象目录中的对象写作索引加子索引的形式，如下所示：<Index>:<Subindex> 索引和子索引均使用十六进制表示。如果未写明子索引，则子索引为 00h。 示例：对象 1003h 的子索引 5 写作 1003h:05h，对象 6040h 的子索引 00 写作 6040h。 位 对象中各个位的编号始终以 LSB 开头（第 0 位）。请参见下图，其中使用数据类型 UNSIGNED8 作为示例。 计数方向（箭头） 在图中，计数方向始终为箭头方向。下图中的示例对象 60C5h 和 60C6h 均指定为正向。
技术手册 PD4-E 现场总线：EtherCAT 用于以下变量： PD4-E591L42-E-65-1, PD4-E601L42-E-65-1, PD4-EB59CD-E-65-1 适用于固件版本 FIR-v1748 及更高版本 手册版本 1.0.1 以及硬件版本 W002b 及更高版本
简介 PD4-E 是一款带有集成控制器的无刷电机，防护等级为 IP65。集成绝对式编码器可在闭环模式下直接运行，无需找零。 本手册说明了控制器的功能以及可用工作模式。还展示了如何通过通信接口对控制器进行寻址和编程。 如需了解更多产品信息，请访问 Nanotec 网站：cn.nanotec.com 版本信息 手册版本 日期 修改 固件版本 硬件版本 1.0.0 2017.11 第一版 FIR-v1738 W002b 1.0.1 2018.2 补充和错误修正 FIR-v1748 W002b 版权、名称和联系信息 版权 © 2013 – 2018 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG.保留所有权利。 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 D-85622 Feldkirchen/Munich 电话：+49 (0)89-900 686-0 传真：+49 (0)89-900 686-50 网站：cn.nanotec.com 预期用途 PD4-E 专为在经过批准的 环境条件 下使用而设计。 任何其他用途均视为非预期用途。 注： 不允许对产品进行更改或修改。 保修和免责声明 Nanotec 生产可广泛用于各种工业应用的组件。Nanotec 产品的选择和使用由系统工程师和最终用户负责。Nanotec 不承担任何与终端系统中的产品集成相关的责任。 在任何情况下都不得将 Nanotec 产品作为产品或结构中的安全控制器。所有包含 Nanotec 组件的产品在向最终用户交付时均须提供适当的警告通知和说明，以确保安全应用和安全操作。必须直接将 Nanotec 提供的所有警告通知转交给最终用户。 适用我们的一般业务和交付条款：cn.nanotec.com/service/general-terms-and-conditions/。 专业人员 只有专业人员才能执行设备安装、编程和调试： 在电机及其控制方面拥有适当培训和经验的人员。 熟悉并理解本技术手册内容的人员。 了解适用法规的人员。 其他适用规则 除本技术手册以外，还需遵守以下规则： 事故预防条例 有关职业安全的地方法规 欧盟产品安全指令 遵守以下欧盟指令： RoHS 指令 (2011/65/EU, 2015/863/EU) EMC 指令 (2014/30/EU) 使用的图标 所有声明使用相同格式。的危害程度分为以下几类。 警告： “小心”声明表示可能存在危险情况。 不遵守此声明可能导致中等严重人身伤害。 说明了如何避免危险。 注： 表示错误来源或混淆的可能性。 不遵守此声明可能会损坏此设备或其他设备。 说明了如何避免设备损坏。 提示： 显示应用或任务提示。 文本中的强调 文档中使用了以下惯例： 粗体文本表示交叉引用和超链接： 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 在NanoJ 程序中的系统调用一章中列出了可用的系统调用。 斜体文本标记指定对象： 阅读安装手册。 使用 Plug & Drive Studio 软件执行自动设置。 对于软件：请参见操作选项卡了解相应信息。 对于硬件：使用 ON/OFF 开关打开设备。 宋体文本标记代码部分或编程命令： od_write(0x6040, 0x00, 5 ); 命令所在的行不起作用。 NMT 消息的结构如下：000 | 81 2A “引号”中的文本标记用户输入： 通过写入对象 2300h，位 0 =“1”，启动 NanoJ 程序 如果在此状态下已经需要一个保持扭矩，则必须在 3212h:01h 中写入值“1”。 数值 数值通常使用十进制表示。使用十六进制时在数字末尾使用下标 h 表示。 对象目录中的对象写作索引加子索引的形式，如下所示：<Index>:<Subindex> 索引和子索引均使用十六进制表示。如果未写明子索引，则子索引为 00h。 示例：对象 1003h 的子索引 5 写作 1003h:05h，对象 6040h 的子索引 00 写作 6040h。 位 对象中各个位的编号始终以 LSB 开头（第 0 位）。请参见下图，其中使用数据类型 UNSIGNED8 作为示例。 计数方向（箭头） 在图中，计数方向始终为箭头方向。下图中的示例对象 60C5h 和 60C6h 均指定为正向。
版权、名称和联系信息 版权 © 2013 – 2018 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG.保留所有权利。 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 D-85622 Feldkirchen/Munich 电话：+49 (0)89-900 686-0 传真：+49 (0)89-900 686-50 网站：cn.nanotec.com
保修和免责声明 Nanotec 生产可广泛用于各种工业应用的组件。Nanotec 产品的选择和使用由系统工程师和最终用户负责。Nanotec 不承担任何与终端系统中的产品集成相关的责任。 在任何情况下都不得将 Nanotec 产品作为产品或结构中的安全控制器。所有包含 Nanotec 组件的产品在向最终用户交付时均须提供适当的警告通知和说明，以确保安全应用和安全操作。必须直接将 Nanotec 提供的所有警告通知转交给最终用户。 适用我们的一般业务和交付条款：cn.nanotec.com/service/general-terms-and-conditions/。
使用的图标 所有声明使用相同格式。的危害程度分为以下几类。 警告： “小心”声明表示可能存在危险情况。 不遵守此声明可能导致中等严重人身伤害。 说明了如何避免危险。 注： 表示错误来源或混淆的可能性。 不遵守此声明可能会损坏此设备或其他设备。 说明了如何避免设备损坏。 提示： 显示应用或任务提示。
文本中的强调 文档中使用了以下惯例： 粗体文本表示交叉引用和超链接： 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 在NanoJ 程序中的系统调用一章中列出了可用的系统调用。 斜体文本标记指定对象： 阅读安装手册。 使用 Plug & Drive Studio 软件执行自动设置。 对于软件：请参见操作选项卡了解相应信息。 对于硬件：使用 ON/OFF 开关打开设备。 宋体文本标记代码部分或编程命令： od_write(0x6040, 0x00, 5 ); 命令所在的行不起作用。 NMT 消息的结构如下：000 | 81 2A “引号”中的文本标记用户输入： 通过写入对象 2300h，位 0 =“1”，启动 NanoJ 程序 如果在此状态下已经需要一个保持扭矩，则必须在 3212h:01h 中写入值“1”。
数值 数值通常使用十进制表示。使用十六进制时在数字末尾使用下标 h 表示。 对象目录中的对象写作索引加子索引的形式，如下所示：<Index>:<Subindex> 索引和子索引均使用十六进制表示。如果未写明子索引，则子索引为 00h。 示例：对象 1003h 的子索引 5 写作 1003h:05h，对象 6040h 的子索引 00 写作 6040h。
