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在线手册 PD4-E EtherCAT

调试

本章说明了如何建立与控制器的通信并设置必要的参数，从而使电机能够随时开始运行。

可以使用 Plug & Drive Studio 软件执行配置并根据具体应用调整电机参数。如需了解更多信息，请参阅网站 cn.nanotec.com 上的文档 Plug & Drive Studio：快速入门指南。

控制器还支持通过对象 4015h 打开/关闭特殊驱动模式。从而能够通过输入（模拟输入/脉冲方向）直接控制电机。请参阅特殊驱动模式（脉冲方向和模拟转速）一章了解详细信息。

请注意以下事项：

警告：
  • 运动部件可能会导致手部受伤。
  • 如果在运行操作期间触碰运动部件，可能会导致手部受伤。
  • 请勿在运行期间触碰运动部件。关机后，请等待所有部件运动完全停止。
警告：
  • 在独立运行中，电机运动是不受控的，可能会造成人身伤害。
  • 如果电机没有固定，则可能会翻倒。可能会导致脚部受伤或电机损坏。
  • 如果电机独立运行，请密切留意电机，一旦发生危险立即关闭电机，并确保电机不会翻倒。
警告：
  • 运动部件可能会卷入头发和宽松衣物。
  • 在运行操作期间，运动部件可能会卷入头发或宽松衣物，进而造成人身伤害。
  • 如果您是长发，请在靠近运动部件时佩戴发网或采取其他适当的保护措施。靠近运动部件时，请勿穿着宽松衣物或佩戴领带。
警告：
  • 如果冷却不足，可能会导致过热或火灾。
  • 如果冷却不足或环境温度过高，可能会导致过热或火灾。
  • 使用时，请确保冷却充分，且环境温度条件符合要求。
注：
  • EMC：载流电缆会产生交变电磁场，特别是在电源和电机电缆周围。
  • 交变电磁场会干扰电机和其他设备。Nanotec 建议采取以下措施：
  • 使用屏蔽电缆，并将电缆屏蔽层的两端短距离接地。
  • 使用双绞线线芯的电缆。
  • 使用尽可能短的电源线和电机电缆。
  • 将电机外壳大面积、短距离接地。
  • 将电源、电机和控制电缆分开放置。
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