配置
概述
以下选项可用于配置控制器:
- 配置文件
- 可通过 USB 连接将此文件保存到控制器。如需了解更多信息,请参阅 USB 连接和配置文件章节。
- NanoJ 程序
- 可对此程序进行编程和编译,然后通过 USB 将其传送至带有 NanoJ 的控制器。 如需了解更多信息,请参阅 NanoJ 程序和使用 NanoJ 编程章节。
连接供电电源后,控制器将按以下顺序读取配置:
- 读取并处理配置文件。
- 读取用于选择特殊驱动模式的十六进制编码开关并将其用作配置。请参见特殊驱动模式(脉冲方向和模拟转速)一章。
- 随后将启动 NanoJ 程序。
USB 连接
如果通过 USB 电缆将控制器连接至 PC,则控制器的功能与可移动存储设备类似。无需其他驱动程序。
因此您可以将配置文件或 NanoJ 程序存储到控制器中。在 USB 操作过程中,也必须连接控制器的供电电源。
注:
- 仅使用标准 Mini USB 电缆。切勿使用手机制造商随产品提供的 USB 电缆。这些 USB 电缆的插头形状或引脚分配可能有所不同。
- 请勿将任何文件保存到以下列出的控制器以外的控制器中:
cfg.txt
vmmcode.usr
info.bin
reset.txt
firmware.bin
提示:
由于在调试过程中通常需要在更新后将同一个文件复制到控制器,因此建议使用脚本文件执行此任务。
- 在 Windows 系统中,可以创建一个文件扩展名为
bat
,并包含以下内容的文本文件:copy <SOURCE> <TARGET>
- 在 Linux 系统中,可以创建一个文件扩展名为
sh
,并包含以下内容的脚本:#!/bin/bash cp <SOURCE> <TARGET>
配置文件
概述
cfg.txt
配置文件用于在启动时为对象目录预设特定值。此文件使用特殊语法,便于尽可能便捷地访问对象目录中的对象。控制器会对整个文件中的所有分配进行评估。
注: 如果删除配置文件,控制器将在下次重启时重新创建配置文件(无内容)。
读写文件
如何访问文件:
- 连接并打开供电电源。
- 使用 USB 电缆将控制器连接到 PC。
- 在设备作为可移动存储设备被 PC 检测到之后,在资源管理器中浏览到控制器的目录。
cfg.txt
文件(对于 PD4C,此文件名为pd4ccfg.txt
)存储在此目录下。 - 使用简单文本编辑器(如记事本或 Vi)打开此文件。请勿使用 LibreOffice 或类似使用标记的程序。
对文件进行更改后,请按以下步骤应用更改:
- 如果尚未保存,请保存文件。
- 断开 USB 电缆与控制器的连接。
- 断开控制器的供电电源约 1 秒钟,直到电源指示灯停止闪烁。
- 重新连接供电电源。控制器重启后,将读取并应用配置文件中的值。
提示:
如需重启控制器,也可以将空的 reset.txt
文件复制到控制器。这将重启控制器。下次重启时将删除 reset.txt
文件。
配置文件结构
注释
以分号开头的行将被控制器忽略。
示例 |
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分配
注: 设置值之前,请先确定它的数据类型(参见对象目录说明一章)!控制器不会验证条目中的逻辑错误。
可使用以下语法设定对象目录中的值:
<Index>:<Subindex>=<Value>
<Index>
- 该值对应于对象索引,并以十六进制数字表示。必须始终使用四位数字指定该值。
<Subindex>
- 该值对应于对象子索引,并以十六进制数字表示。必须始终使用两位数字指定该值,且如果子索引为 00h 则可以忽略。
<Value>
- 该值将被写入对象,以十六进制数字表示。十六进制数字的前缀为“
0x
”。
您还可以设定单个位:
- 设定位
-
3202:00.3=1
- 重置位
-
3202:00.3=0
- 按位 OR
-
3202:00|=0x08
- 按位 AND
-
3202:00&=0x08
示例 |
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将对象 2031h:00(额定电流)设为值“600”(mA):
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将对象 3202h:00 设为值“8”(在开环模式下停顿时激活电流降低):
或仅设定位 3
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将对象 2057h:00 设为值“512”,将对象 2058h 设为值“4”(脉冲方向模式下的四分之一步长步进模式):
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注:
- 等号左右两边不能有空白字符。以下分配是不正确的:
6040:00 =5
6040:00= 5
6040:00 = 5
- 不得改变位数。索引长度必须为四个字符,子索引为两个字符。以下分配是不正确的:
6040:0=6
6040=6
- 行的开头不允许有空格。
NanoJ 程序
可以在控制器上执行 NanoJ 程序。如需在控制器上加载并启动程序,请按以下步骤操作:
- 按照使用 NanoJ 编程一章中的说明编写并编译程序。
- 为控制器连接并打开供电电源。
- 使用 USB 电缆将控制器连接到 PC。
- 在设备作为可移动存储设备被 PC 检测到之后,打开资源管理器窗口,然后在控制器上删除文件
vmmcode.usr
。 - 在资源管理器中浏览到您的程序所在的目录。编译的文件与源代码文件同名,只是添加了文件扩展名
.usr
。将此文件重命名为vmmcode.usr
。 - 将文件
vmmcode.usr
复制到控制器。 - 断开控制器的供电电源约 1 秒钟,直到电源指示灯停止闪烁。
- 重新连接供电电源。现在控制器启动时,将读取并启动新的 NanoJ 程序。
提示:
如需重启控制器,也可以将空的 reset.txt
文件复制到控制器。这将重启控制器。下次重启时将删除 reset.txt
文件。
注:
- 控制器上的 NanoJ 程序的文件名必须是
vmmcode.usr
。 - 如果 NanoJ 程序已删除,则下次启动控制器时将创建名为
vmmcode.usr
的空文件。
提示:
可以通过脚本文件自动删除旧的 NanoJ 程序并复制新程序:
- 在 Windows 系统中,可以创建一个文件扩展名为
bat
,并包含以下内容的文件:
例如copy <SOURCE_PATH>\<OUTPUT>.usr <TARGET>:\vmmcode.usr
copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr
- 在 Linux 系统中,可以创建一个文件扩展名为
sh
,并包含以下内容的脚本:#!/bin/bash cp <SOURCE_PATH>/<OUTPUT>.usr <TARGET_PATH>/vmmcode.usr