3203h Feedback Selection 功能 在此对象中，为换向以及转速和定位控制定义了预设值的来源。 对象说明 索引 3203h 对象名称 Feedback Selection 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED8 可存储 是，分类：运动 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1748-B531667 修改历史 固件版本 FIR-v1748-B533384：条目数量从 4 变为 3。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 02h 子索引 01h 名称 1st Feedback Interface 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00h 子索引 02h 名称 2nd Feedback Interface 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00h 说明 子索引的功能如下： 00h：值=“1”至“n”，其中“n”为现有反馈的数量。 nh： 子索引 n 包含相应反馈 n 的位掩码。其中位的含义如下： 位 0：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于位置控制。 位 1：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于转速控制。 位 2：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于 闭环 中的换向。 子索引 01h 始终对应于第一个（且始终存在） 无传感器反馈。 由反馈的顺序隐式为各个控制器指定控制器要考虑的反馈（换向、转速、位置）。 搜索始终从反馈 2 开始，并以升序继续执行，直到已查询所有现有产品特定反馈。如果找到已设置参数化的反馈，则将其分配到相应的控制器，搜索结束。 注： 如果 3202h 中的位 0 设为 0，则禁用 闭环；随后位 2（换向）没有任何意义。相应子索引中用于转速的位 1 和用于位置的位 0 仍然用于显示实际位置和转速值。
3203h Feedback Selection 功能 在此对象中，为换向以及转速和定位控制定义了预设值的来源。 对象说明 索引 3203h 对象名称 Feedback Selection 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED8 可存储 是，分类：运动 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1748-B531667 修改历史 固件版本 FIR-v1748-B533384：条目数量从 4 变为 3。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 02h 子索引 01h 名称 1st Feedback Interface 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00h 子索引 02h 名称 2nd Feedback Interface 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00h 说明 子索引的功能如下： 00h：值=“1”至“n”，其中“n”为现有反馈的数量。 nh： 子索引 n 包含相应反馈 n 的位掩码。其中位的含义如下： 位 0：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于位置控制。 位 1：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于转速控制。 位 2：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于 闭环 中的换向。 子索引 01h 始终对应于第一个（且始终存在） 无传感器反馈。 由反馈的顺序隐式为各个控制器指定控制器要考虑的反馈（换向、转速、位置）。 搜索始终从反馈 2 开始，并以升序继续执行，直到已查询所有现有产品特定反馈。如果找到已设置参数化的反馈，则将其分配到相应的控制器，搜索结束。 注： 如果 3202h 中的位 0 设为 0，则禁用 闭环；随后位 2（换向）没有任何意义。相应子索引中用于转速的位 1 和用于位置的位 0 仍然用于显示实际位置和转速值。
对象说明 索引 3203h 对象名称 Feedback Selection 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED8 可存储 是，分类：运动 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1748-B531667 修改历史 固件版本 FIR-v1748-B533384：条目数量从 4 变为 3。
数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 02h 子索引 01h 名称 1st Feedback Interface 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00h 子索引 02h 名称 2nd Feedback Interface 数据类型 UNSIGNED8 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00h
说明 子索引的功能如下： 00h：值=“1”至“n”，其中“n”为现有反馈的数量。 nh： 子索引 n 包含相应反馈 n 的位掩码。其中位的含义如下： 位 0：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于位置控制。 位 1：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于转速控制。 位 2：如果此位设为“1”，则反馈 n 用于 闭环 中的换向。 子索引 01h 始终对应于第一个（且始终存在） 无传感器反馈。 由反馈的顺序隐式为各个控制器指定控制器要考虑的反馈（换向、转速、位置）。 搜索始终从反馈 2 开始，并以升序继续执行，直到已查询所有现有产品特定反馈。如果找到已设置参数化的反馈，则将其分配到相应的控制器，搜索结束。 注： 如果 3202h 中的位 0 设为 0，则禁用 闭环；随后位 2（换向）没有任何意义。相应子索引中用于转速的位 1 和用于位置的位 0 仍然用于显示实际位置和转速值。
