用户定义单位 控制器支持设置用户定义单位。因此，可以直接按度 [°]、[mm] 等单位设定和读取相应参数。 根据不同机械情况，还可定义减速比和/或进给速度常数。 注： 本章中所述的所有对象的值更改不会立即应用到CiA 402 电源状态机的操作启用状态中。要想应用更改，必须退出操作启用状态。 单位 支持国际单位制单位 (SI) 以及多个特定单位。还可以指定十的幂作为因数。 下表列出了所有支持的位置单位以及用于 60A8h (位置单位) 或 60A9h (转速单位) 的值。根据使用的单位，会考虑 进给速度常数 (6092h) 和/或 减速比 (6091h)。 名称 单位符号 值 6091h 6092h 说明 米 m 01h 是 是 米 英寸 in C1h 是 是 英寸 (=0.0254 m) 英尺 ft C2h 是 是 英尺 (=0.3048 m) 梯度 g 40h 是 否 梯度（角度单位，400 对应于 360°） 弧度 rad 10h 是 否 弧度 度 ° 41h 是 否 度 弧分度 ' 42h 是 否 弧分度 (60'=1°) 角秒 '' 43h 是 否 角秒 (60''=1') 机械转数 B4h 是 否 转 编码器增量 B5h 否 否 编码器增量 步 ACh 否 否 步数。对于两相步进电机，极对数 (2030h) 乘以 4 等于一转。对于三相直流无刷电机，极对数 (2030h) 乘以 6 等于 1 转。 电极 C0h 否 否 电极数。例如，对于具有 50 个极对 (2030h) 的步进电机，此单位对应于 1/50 转。 尺寸 00h 是 是 无量纲长度单位 下表列出了所有支持的时间单位以及用于 60A9h (转速单位) 的值： 名称 单位符号 值 说明 秒 s 03h 秒 分钟 min 47h 分钟 小时 h 48h 小时 天 d 49h 天 年 a 4Ah 年（=365.25 天） 下表列出了可能的指数以及用于 60A8h (位置单位) 和 60A9h (转速单位) 的值： 因数 指数 值 106 6 06h 105 5 05h ... ... ... 101 1 01h 100 0 00h 10-1 -1 FFh ... .. ... 10-5 -5 FBh 10-6 -6 FAh 编码器分辨率 使用电机每转（608Fh:2h（电机转数））的编码器增量（608Fh:1h（编码器增量））计算所用编码器/传感器的物理分辨率： 减速比 使用每次轴旋转（6091h:2 （轴转数））的电机转数（6091h:1（电机转数））计算减速比，如下所示： 进给速度常数 使用输出轴每转（6092h:2（轴转数））的进给（6092h:1（进给））计算进给速度常数，如下所示： 进给速度常数对于为线性轴指定主轴节距非常有用，并用于单位基于长度尺寸或是无量纲的情况。 用户单位的计算公式 位置单位 对象 60A8h 包含： 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“FF410000h”（位 16-23=41h，位 24-31=FFh）写入 60A8h，则单位设为零点几度（出厂设置）。 通过相对目标位置 (607Ah) 3600，电机可准确完成一次机械旋转（如果 减速比 为 1:1）。在这种情况下，进给速度常数 不起作用。 示例 如果将值“FD010000h”写入 60A8h（位 16-23=01h，位 24-31=FDh(=-3)），则单位设为毫米。 通过相对目标位置 (607Ah) 1，电机可准确完成一次机械旋转（如果 进给速度常数 和 减速比 为 1:1）。 如果根据线性轴的主轴节距设定 进给速度常数，则电机的旋转距离足够达到 1 mm 的进给。 转速单位 对象 60A9h 包含： 位 8 至 15：时间单位（参见单位一章） 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“00B44700h”（位 8-15=00h，位 16-23=B4h，位 24-31=47h）写入 60A9h，则单位设为每分钟转数（出厂设置）。 示例 如果将值“FD010300h”写入 60A9h（位 8-15=FDh(=-3)，位 16-23=01h，位 24-31=03h），则单位设为每秒毫米数。 注： 速度模式中的转速单位预设为每分钟转数。只能通过604Ch Vl Dimension Factor设定单位。 用于转速单位的换算系数 可为转速单位设定附加系数。因此，例如，能够以 1/3 转/分钟为单位。可使用分子的系数 (6096h:01h) 除以分母的系数 (6096h:02h) 计算系数 n。 加速度单位 加速度单位为每秒转速单位。 加速度单位的换算系数 可使用分子 (6097h:01h) 除以分母 (6097h:02h) 计算加速度单位的系数 n。 加加速单位 加加速单位为每秒加速度单位。 加加速的换算系数 可使用分子 (60A2h:01h) 除以分母 (60A2h:02h) 计算加加速的系数 n。
用户定义单位 控制器支持设置用户定义单位。因此，可以直接按度 [°]、[mm] 等单位设定和读取相应参数。 根据不同机械情况，还可定义减速比和/或进给速度常数。 注： 本章中所述的所有对象的值更改不会立即应用到CiA 402 电源状态机的操作启用状态中。要想应用更改，必须退出操作启用状态。 单位 支持国际单位制单位 (SI) 以及多个特定单位。还可以指定十的幂作为因数。 下表列出了所有支持的位置单位以及用于 60A8h (位置单位) 或 60A9h (转速单位) 的值。根据使用的单位，会考虑 进给速度常数 (6092h) 和/或 减速比 (6091h)。 名称 单位符号 值 6091h 6092h 说明 米 m 01h 是 是 米 英寸 in C1h 是 是 英寸 (=0.0254 m) 英尺 ft C2h 是 是 英尺 (=0.3048 m) 梯度 g 40h 是 否 梯度（角度单位，400 对应于 360°） 弧度 rad 10h 是 否 弧度 度 ° 41h 是 否 度 弧分度 ' 42h 是 否 弧分度 (60'=1°) 角秒 '' 43h 是 否 角秒 (60''=1') 机械转数 B4h 是 否 转 编码器增量 B5h 否 否 编码器增量 步 ACh 否 否 步数。对于两相步进电机，极对数 (2030h) 乘以 4 等于一转。对于三相直流无刷电机，极对数 (2030h) 乘以 6 等于 1 转。 电极 C0h 否 否 电极数。例如，对于具有 50 个极对 (2030h) 的步进电机，此单位对应于 1/50 转。 尺寸 00h 是 是 无量纲长度单位 下表列出了所有支持的时间单位以及用于 60A9h (转速单位) 的值： 名称 单位符号 值 说明 秒 s 03h 秒 分钟 min 47h 分钟 小时 h 48h 小时 天 d 49h 天 年 a 4Ah 年（=365.25 天） 下表列出了可能的指数以及用于 60A8h (位置单位) 和 60A9h (转速单位) 的值： 因数 指数 值 106 6 06h 105 5 05h ... ... ... 101 1 01h 100 0 00h 10-1 -1 FFh ... .. ... 10-5 -5 FBh 10-6 -6 FAh 编码器分辨率 使用电机每转（608Fh:2h（电机转数））的编码器增量（608Fh:1h（编码器增量））计算所用编码器/传感器的物理分辨率： 减速比 使用每次轴旋转（6091h:2 （轴转数））的电机转数（6091h:1（电机转数））计算减速比，如下所示： 进给速度常数 使用输出轴每转（6092h:2（轴转数））的进给（6092h:1（进给））计算进给速度常数，如下所示： 进给速度常数对于为线性轴指定主轴节距非常有用，并用于单位基于长度尺寸或是无量纲的情况。 用户单位的计算公式 位置单位 对象 60A8h 包含： 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“FF410000h”（位 16-23=41h，位 24-31=FFh）写入 60A8h，则单位设为零点几度（出厂设置）。 通过相对目标位置 (607Ah) 3600，电机可准确完成一次机械旋转（如果 减速比 为 1:1）。在这种情况下，进给速度常数 不起作用。 示例 如果将值“FD010000h”写入 60A8h（位 16-23=01h，位 24-31=FDh(=-3)），则单位设为毫米。 通过相对目标位置 (607Ah) 1，电机可准确完成一次机械旋转（如果 进给速度常数 和 减速比 为 1:1）。 如果根据线性轴的主轴节距设定 进给速度常数，则电机的旋转距离足够达到 1 mm 的进给。 转速单位 对象 60A9h 包含： 位 8 至 15：时间单位（参见单位一章） 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“00B44700h”（位 8-15=00h，位 16-23=B4h，位 24-31=47h）写入 60A9h，则单位设为每分钟转数（出厂设置）。 示例 如果将值“FD010300h”写入 60A9h（位 8-15=FDh(=-3)，位 16-23=01h，位 24-31=03h），则单位设为每秒毫米数。 注： 速度模式中的转速单位预设为每分钟转数。只能通过604Ch Vl Dimension Factor设定单位。 用于转速单位的换算系数 可为转速单位设定附加系数。因此，例如，能够以 1/3 转/分钟为单位。可使用分子的系数 (6096h:01h) 除以分母的系数 (6096h:02h) 计算系数 n。 加速度单位 加速度单位为每秒转速单位。 加速度单位的换算系数 可使用分子 (6097h:01h) 除以分母 (6097h:02h) 计算加速度单位的系数 n。 加加速单位 加加速单位为每秒加速度单位。 加加速的换算系数 可使用分子 (60A2h:01h) 除以分母 (60A2h:02h) 计算加加速的系数 n。
单位 支持国际单位制单位 (SI) 以及多个特定单位。还可以指定十的幂作为因数。 下表列出了所有支持的位置单位以及用于 60A8h (位置单位) 或 60A9h (转速单位) 的值。根据使用的单位，会考虑 进给速度常数 (6092h) 和/或 减速比 (6091h)。 名称 单位符号 值 6091h 6092h 说明 米 m 01h 是 是 米 英寸 in C1h 是 是 英寸 (=0.0254 m) 英尺 ft C2h 是 是 英尺 (=0.3048 m) 梯度 g 40h 是 否 梯度（角度单位，400 对应于 360°） 弧度 rad 10h 是 否 弧度 度 ° 41h 是 否 度 弧分度 ' 42h 是 否 弧分度 (60'=1°) 角秒 '' 43h 是 否 角秒 (60''=1') 机械转数 B4h 是 否 转 编码器增量 B5h 否 否 编码器增量 步 ACh 否 否 步数。对于两相步进电机，极对数 (2030h) 乘以 4 等于一转。对于三相直流无刷电机，极对数 (2030h) 乘以 6 等于 1 转。 电极 C0h 否 否 电极数。例如，对于具有 50 个极对 (2030h) 的步进电机，此单位对应于 1/50 转。 尺寸 00h 是 是 无量纲长度单位 下表列出了所有支持的时间单位以及用于 60A9h (转速单位) 的值： 名称 单位符号 值 说明 秒 s 03h 秒 分钟 min 47h 分钟 小时 h 48h 小时 天 d 49h 天 年 a 4Ah 年（=365.25 天） 下表列出了可能的指数以及用于 60A8h (位置单位) 和 60A9h (转速单位) 的值： 因数 指数 值 106 6 06h 105 5 05h ... ... ... 101 1 01h 100 0 00h 10-1 -1 FFh ... .. ... 10-5 -5 FBh 10-6 -6 FAh
进给速度常数 使用输出轴每转（6092h:2（轴转数））的进给（6092h:1（进给））计算进给速度常数，如下所示： 进给速度常数对于为线性轴指定主轴节距非常有用，并用于单位基于长度尺寸或是无量纲的情况。
用户单位的计算公式 位置单位 对象 60A8h 包含： 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“FF410000h”（位 16-23=41h，位 24-31=FFh）写入 60A8h，则单位设为零点几度（出厂设置）。 通过相对目标位置 (607Ah) 3600，电机可准确完成一次机械旋转（如果 减速比 为 1:1）。在这种情况下，进给速度常数 不起作用。 示例 如果将值“FD010000h”写入 60A8h（位 16-23=01h，位 24-31=FDh(=-3)），则单位设为毫米。 通过相对目标位置 (607Ah) 1，电机可准确完成一次机械旋转（如果 进给速度常数 和 减速比 为 1:1）。 如果根据线性轴的主轴节距设定 进给速度常数，则电机的旋转距离足够达到 1 mm 的进给。 转速单位 对象 60A9h 包含： 位 8 至 15：时间单位（参见单位一章） 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“00B44700h”（位 8-15=00h，位 16-23=B4h，位 24-31=47h）写入 60A9h，则单位设为每分钟转数（出厂设置）。 示例 如果将值“FD010300h”写入 60A9h（位 8-15=FDh(=-3)，位 16-23=01h，位 24-31=03h），则单位设为每秒毫米数。 注： 速度模式中的转速单位预设为每分钟转数。只能通过604Ch Vl Dimension Factor设定单位。 用于转速单位的换算系数 可为转速单位设定附加系数。因此，例如，能够以 1/3 转/分钟为单位。可使用分子的系数 (6096h:01h) 除以分母的系数 (6096h:02h) 计算系数 n。 加速度单位 加速度单位为每秒转速单位。 加速度单位的换算系数 可使用分子 (6097h:01h) 除以分母 (6097h:02h) 计算加速度单位的系数 n。 加加速单位 加加速单位为每秒加速度单位。 加加速的换算系数 可使用分子 (60A2h:01h) 除以分母 (60A2h:02h) 计算加加速的系数 n。
位置单位 对象 60A8h 包含： 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“FF410000h”（位 16-23=41h，位 24-31=FFh）写入 60A8h，则单位设为零点几度（出厂设置）。 通过相对目标位置 (607Ah) 3600，电机可准确完成一次机械旋转（如果 减速比 为 1:1）。在这种情况下，进给速度常数 不起作用。 示例 如果将值“FD010000h”写入 60A8h（位 16-23=01h，位 24-31=FDh(=-3)），则单位设为毫米。 通过相对目标位置 (607Ah) 1，电机可准确完成一次机械旋转（如果 进给速度常数 和 减速比 为 1:1）。 如果根据线性轴的主轴节距设定 进给速度常数，则电机的旋转距离足够达到 1 mm 的进给。
转速单位 对象 60A9h 包含： 位 8 至 15：时间单位（参见单位一章） 位 16 至 23：位置单位（参见单位一章） 位 24 至 31：十的幂的指数（参见单位一章） 示例 如果将值“00B44700h”（位 8-15=00h，位 16-23=B4h，位 24-31=47h）写入 60A9h，则单位设为每分钟转数（出厂设置）。 示例 如果将值“FD010300h”写入 60A9h（位 8-15=FDh(=-3)，位 16-23=01h，位 24-31=03h），则单位设为每秒毫米数。 注： 速度模式中的转速单位预设为每分钟转数。只能通过604Ch Vl Dimension Factor设定单位。 用于转速单位的换算系数 可为转速单位设定附加系数。因此，例如，能够以 1/3 转/分钟为单位。可使用分子的系数 (6096h:01h) 除以分母的系数 (6096h:02h) 计算系数 n。
