插补位置模式 有关 USB 的说明 注： 由于此控制器未配备现场总线，因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序。 如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息，请参阅使用 NanoJ 编程一章。 概述 说明 插补位置模式用于同步多个轴。为此，高级控制器将执行斜坡和路径计算，并将轴在某个时间所处的相应要求位置传递给控制器。控制器在这些中间位置点之间进行插补。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 与 SYNC 对象同步 对于插补位置模式，控制器必须与 SYNC 对象进行同步（取决于现场总线）。高级控制器将定期发送此 SYNC 对象。控制器切换到操作 NMT 模式后将立即进行同步。 注： 建议尽可能使用 SYNC 对象的时间间隔。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“7”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 4 设为“1”时将激活插补。 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。其中，制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10：到达目标位置：如果已到达目标位置（如果控制字中的停止位为“0”）或轴的速度为 0（如果最后一个控制字中的停止位为“1”），则此位设为“1”。 位 12（IP 模式活动）：如果启用插补，则此位设为“1”。 用途 控制器遵循当前位置与预设目标位置之间的线性插补路径。必须将（下一个）目标位置写入记录 60C1h:01h。 在当前安装中，仅支持 线性插补 和一个目标位置 。 设置 必须执行以下设置： 60C2h:01h：两次目标位置传递之间的时间 (ms)。 60C4h:06h：此对象设为“1”，从而能够修改对象 60C1h:01h 中的目标位置。 6081h（标准速度）：接近位置的最大转速 通过 607Fh（最大标准速度）和 6080h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。 要使电机转动，须将电源状态机设为操作启用状态（参见CiA 402 电源状态机）。 操作 设置完成后，高级控制器应及时将目标位置写入对象 60C1h:01h。
插补位置模式 有关 USB 的说明 注： 由于此控制器未配备现场总线，因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序。 如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息，请参阅使用 NanoJ 编程一章。 概述 说明 插补位置模式用于同步多个轴。为此，高级控制器将执行斜坡和路径计算，并将轴在某个时间所处的相应要求位置传递给控制器。控制器在这些中间位置点之间进行插补。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 与 SYNC 对象同步 对于插补位置模式，控制器必须与 SYNC 对象进行同步（取决于现场总线）。高级控制器将定期发送此 SYNC 对象。控制器切换到操作 NMT 模式后将立即进行同步。 注： 建议尽可能使用 SYNC 对象的时间间隔。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“7”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 4 设为“1”时将激活插补。 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。其中，制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10：到达目标位置：如果已到达目标位置（如果控制字中的停止位为“0”）或轴的速度为 0（如果最后一个控制字中的停止位为“1”），则此位设为“1”。 位 12（IP 模式活动）：如果启用插补，则此位设为“1”。 用途 控制器遵循当前位置与预设目标位置之间的线性插补路径。必须将（下一个）目标位置写入记录 60C1h:01h。 在当前安装中，仅支持 线性插补 和一个目标位置 。 设置 必须执行以下设置： 60C2h:01h：两次目标位置传递之间的时间 (ms)。 60C4h:06h：此对象设为“1”，从而能够修改对象 60C1h:01h 中的目标位置。 6081h（标准速度）：接近位置的最大转速 通过 607Fh（最大标准速度）和 6080h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。 要使电机转动，须将电源状态机设为操作启用状态（参见CiA 402 电源状态机）。 操作 设置完成后，高级控制器应及时将目标位置写入对象 60C1h:01h。
概述 说明 插补位置模式用于同步多个轴。为此，高级控制器将执行斜坡和路径计算，并将轴在某个时间所处的相应要求位置传递给控制器。控制器在这些中间位置点之间进行插补。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 与 SYNC 对象同步 对于插补位置模式，控制器必须与 SYNC 对象进行同步（取决于现场总线）。高级控制器将定期发送此 SYNC 对象。控制器切换到操作 NMT 模式后将立即进行同步。 注： 建议尽可能使用 SYNC 对象的时间间隔。
说明 插补位置模式用于同步多个轴。为此，高级控制器将执行斜坡和路径计算，并将轴在某个时间所处的相应要求位置传递给控制器。控制器在这些中间位置点之间进行插补。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。
与 SYNC 对象同步 对于插补位置模式，控制器必须与 SYNC 对象进行同步（取决于现场总线）。高级控制器将定期发送此 SYNC 对象。控制器切换到操作 NMT 模式后将立即进行同步。 注： 建议尽可能使用 SYNC 对象的时间间隔。
控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 4 设为“1”时将激活插补。 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。其中，制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。
状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10：到达目标位置：如果已到达目标位置（如果控制字中的停止位为“0”）或轴的速度为 0（如果最后一个控制字中的停止位为“1”），则此位设为“1”。 位 12（IP 模式活动）：如果启用插补，则此位设为“1”。
设置 必须执行以下设置： 60C2h:01h：两次目标位置传递之间的时间 (ms)。 60C4h:06h：此对象设为“1”，从而能够修改对象 60C1h:01h 中的目标位置。 6081h（标准速度）：接近位置的最大转速 通过 607Fh（最大标准速度）和 6080h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。 要使电机转动，须将电源状态机设为操作启用状态（参见CiA 402 电源状态机）。
