保存对象 注： 不当使用此函数可导致无法启动控制器。因此，使用函数前请仔细阅读整章内容。 注： 可通过配置文件 cfg.txt 永久保存对象。通过此控制器，本章中所述保存机制只能用于 NanoJ 程序或 Plug & Drive Studio 软件。 概述 可保存对象目录中的许多对象，然后在下次打开或重置控制器时自动重新加载这些对象。此外，在固件更新后也会保留保存的值。 只有整组对象（下文称为 类别）可以一起保存；无法保存单个对象。 可为对象分配以下 分类之一： 通信：与外部接口相关的参数，如 PDO 配置等。 应用：与工作模式相关的参数。 用户：仅由客户/用户写入和读取，并被控制器固件忽略的参数。 运动：与电机和传感器相关的参数（直流无刷电机/步进电机、 闭环/开环…）。部分由自动设置进行设定和保存。 优化：与电机和编码器相关的参数，此类参数由自动设置设定或可在数据表中找到，如极对和最大电流。 如果没有为对象分配这些 分类，则无法保存对象，如状态字和其值取决于控制器当前状态的所有对象。 以下列出了各个 分类中的对象。在 对象目录说明一章中，也指定了各个对象的相应 分类。 分类：通信 2102h: Fieldbus Module Control 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping 分类：应用 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time Out 203Fh: Max Slippage Time Out 2056h: Limit Switch Tolerance Band 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2084h: Bootup Delay 2300h: NanoJ Control 2410h: NanoJ Init Parameters 2800h: Bootloader And Reboot Settings 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 3221h: Analogue Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3241h: Digital Input Capture 3242h: Digital Input Routing 3243h: Digital Input Homing Capture 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analogue Input Offset 3322h: Analogue Input Pre-scaling 3700h: Deviation Error Option Code 4013h: HW Configuration 4015h: Special Drive Modes 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 607Fh: Max Profile Velocity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6096h: Velocity Factor 6097h: Acceleration Factor 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A2h: Jerk Factor 60A4h: Profile Jerk 60A8h: SI Unit Position 60A9h: SI Unit Velocity 60B0h: Position Offset 60B1h: Velocity Offset 60B2h: Torque Offset 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 60E9h: Additional Feed Constant - Feed 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 60F2h: Positioning Option Code 60F8h: Max Slippage 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity 分类：用户 2701h: Customer Storage Area 分类：运动 3202h: Motor Drive Submode Select 3203h: Feedback Selection 分类：优化 2030h: Pole Pair Count 2031h: Maximum Current 203Bh: I2t Parameters 2059h: Encoder Configuration 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1 6075h: Motor Rated Current 6080h: Max Motor Speed 608Fh: Position Encoder Resolution 6090h: Velocity Encoder Resolution 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions 分类: Modbus RTU 2028h: MODBUS Slave Address 202Ah: MODBUS RTU Baudrate 202Dh: MODBUS RTU Parity 开始保存过程 注： 保存可能需要几秒钟。在任何情况下，不得在保存时中断供电电源。否则将不会定义保存对象的状态。 请耐心等待，直到控制器通过对象 1010h 的相应子索引中的值“1”指示已成功完成保存过程。 对象 1010h 中包含用于各个 分类的子索引。要保存此 分类的所有对象，必须将值“65766173h”写入子索引。 1控制器通过使用“1”覆盖该值，指示保存过程已结束。 下表显示了对象 1010h 的哪个子索引负责哪个 分类。 子索引 分类 01h 除 06h（优化） 以外的所有分类 02h 通信 03h 应用程序 04h 用户 05h 运动 06h 优化 0Bh Modbus RTU 放弃保存的数据 如果要删除所有对象或保存对象的一个 分类，必须将值“64616F6Ch”写入对象 1011h。 2其中，以下子索引对应于 分类： 子索引 分类 01h 除 06h（优化） 以外的所有分类（重置为出厂设置） 02h 通信 03h 应用程序 04h 用户 05h 运动 06h 优化 0Bh Modbus RTU 随后将放弃保存的对象；更改在控制器重启后才会生效。可通过在 2800h:01h 中输入值“746F6F62h”重启控制器。 注： 分类 06h（优化）的对象由 自动设置决定，且通过子索引 01h 重置为出厂设置时不会重置这些对象（因此无需再次执行自动设置）。可通过子索引 06h 重置这些对象。 验证配置 对象 1020h 可用于验证配置。它作为类似常用文本编辑器的修改标记：在编辑器中修改文件后，将立即添加标记（通常为星号）。 可在对象 1020h 的条目中写入日期和时间，然后通过 1010h:01 与所有其他可存储对象一同保存。 写入可存储对象（包括 1010h:0x,h， 1010h:01h 和 1020h 除外）后，将立即把 1020h 的条目重置为“0”。 以下序列可实现验证： 可通过外部工具或主站配置控制器。 工具或主站可设定对象 1020h 中的值。 工具或主站可激活所有对象 1010h:01h = 65766173h 的保存。同时也将保存对象 1020h 中的日期和时间。 控制器重启后，主站可检查 1020h:01h 和 1020:01h 中的值。如果其中一个值为“0”，则加载保存的值后，对象目录将发生更改。如果 1020 中的日期或时间与预期值不符，可能会将对象保存为不同于预期值的值。 1 这对应于十进制形式 1702257011d 或 ASCII 字符串 save。 2 这对应于十进制形式 1684107116d 或 ASCII 字符串 load。
保存对象 注： 不当使用此函数可导致无法启动控制器。因此，使用函数前请仔细阅读整章内容。 注： 可通过配置文件 cfg.txt 永久保存对象。通过此控制器，本章中所述保存机制只能用于 NanoJ 程序或 Plug & Drive Studio 软件。 概述 可保存对象目录中的许多对象，然后在下次打开或重置控制器时自动重新加载这些对象。此外，在固件更新后也会保留保存的值。 只有整组对象（下文称为 类别）可以一起保存；无法保存单个对象。 可为对象分配以下 分类之一： 通信：与外部接口相关的参数，如 PDO 配置等。 应用：与工作模式相关的参数。 用户：仅由客户/用户写入和读取，并被控制器固件忽略的参数。 运动：与电机和传感器相关的参数（直流无刷电机/步进电机、 闭环/开环…）。部分由自动设置进行设定和保存。 优化：与电机和编码器相关的参数，此类参数由自动设置设定或可在数据表中找到，如极对和最大电流。 如果没有为对象分配这些 分类，则无法保存对象，如状态字和其值取决于控制器当前状态的所有对象。 以下列出了各个 分类中的对象。在 对象目录说明一章中，也指定了各个对象的相应 分类。 分类：通信 2102h: Fieldbus Module Control 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping 分类：应用 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time Out 203Fh: Max Slippage Time Out 2056h: Limit Switch Tolerance Band 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2084h: Bootup Delay 2300h: NanoJ Control 2410h: NanoJ Init Parameters 2800h: Bootloader And Reboot Settings 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 3221h: Analogue Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3241h: Digital Input Capture 3242h: Digital Input Routing 3243h: Digital Input Homing Capture 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analogue Input Offset 3322h: Analogue Input Pre-scaling 3700h: Deviation Error Option Code 4013h: HW Configuration 4015h: Special Drive Modes 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 607Fh: Max Profile Velocity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6096h: Velocity Factor 6097h: Acceleration Factor 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A2h: Jerk Factor 60A4h: Profile Jerk 60A8h: SI Unit Position 60A9h: SI Unit Velocity 60B0h: Position Offset 60B1h: Velocity Offset 60B2h: Torque Offset 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 60E9h: Additional Feed Constant - Feed 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 60F2h: Positioning Option Code 60F8h: Max Slippage 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity 分类：用户 2701h: Customer Storage Area 分类：运动 3202h: Motor Drive Submode Select 3203h: Feedback Selection 分类：优化 2030h: Pole Pair Count 2031h: Maximum Current 203Bh: I2t Parameters 2059h: Encoder Configuration 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1 6075h: Motor Rated Current 6080h: Max Motor Speed 608Fh: Position Encoder Resolution 6090h: Velocity Encoder Resolution 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions 分类: Modbus RTU 2028h: MODBUS Slave Address 202Ah: MODBUS RTU Baudrate 202Dh: MODBUS RTU Parity 开始保存过程 注： 保存可能需要几秒钟。在任何情况下，不得在保存时中断供电电源。否则将不会定义保存对象的状态。 请耐心等待，直到控制器通过对象 1010h 的相应子索引中的值“1”指示已成功完成保存过程。 对象 1010h 中包含用于各个 分类的子索引。要保存此 分类的所有对象，必须将值“65766173h”写入子索引。 1控制器通过使用“1”覆盖该值，指示保存过程已结束。 下表显示了对象 1010h 的哪个子索引负责哪个 分类。 子索引 分类 01h 除 06h（优化） 以外的所有分类 02h 通信 03h 应用程序 04h 用户 05h 运动 06h 优化 0Bh Modbus RTU 放弃保存的数据 如果要删除所有对象或保存对象的一个 分类，必须将值“64616F6Ch”写入对象 1011h。 2其中，以下子索引对应于 分类： 子索引 分类 01h 除 06h（优化） 以外的所有分类（重置为出厂设置） 02h 通信 03h 应用程序 04h 用户 05h 运动 06h 优化 0Bh Modbus RTU 随后将放弃保存的对象；更改在控制器重启后才会生效。可通过在 2800h:01h 中输入值“746F6F62h”重启控制器。 注： 分类 06h（优化）的对象由 自动设置决定，且通过子索引 01h 重置为出厂设置时不会重置这些对象（因此无需再次执行自动设置）。可通过子索引 06h 重置这些对象。 验证配置 对象 1020h 可用于验证配置。它作为类似常用文本编辑器的修改标记：在编辑器中修改文件后，将立即添加标记（通常为星号）。 可在对象 1020h 的条目中写入日期和时间，然后通过 1010h:01 与所有其他可存储对象一同保存。 写入可存储对象（包括 1010h:0x,h， 1010h:01h 和 1020h 除外）后，将立即把 1020h 的条目重置为“0”。 以下序列可实现验证： 可通过外部工具或主站配置控制器。 工具或主站可设定对象 1020h 中的值。 工具或主站可激活所有对象 1010h:01h = 65766173h 的保存。同时也将保存对象 1020h 中的日期和时间。 控制器重启后，主站可检查 1020h:01h 和 1020:01h 中的值。如果其中一个值为“0”，则加载保存的值后，对象目录将发生更改。如果 1020 中的日期或时间与预期值不符，可能会将对象保存为不同于预期值的值。
概述 可保存对象目录中的许多对象，然后在下次打开或重置控制器时自动重新加载这些对象。此外，在固件更新后也会保留保存的值。 只有整组对象（下文称为 类别）可以一起保存；无法保存单个对象。 可为对象分配以下 分类之一： 通信：与外部接口相关的参数，如 PDO 配置等。 应用：与工作模式相关的参数。 用户：仅由客户/用户写入和读取，并被控制器固件忽略的参数。 运动：与电机和传感器相关的参数（直流无刷电机/步进电机、 闭环/开环…）。部分由自动设置进行设定和保存。 优化：与电机和编码器相关的参数，此类参数由自动设置设定或可在数据表中找到，如极对和最大电流。 如果没有为对象分配这些 分类，则无法保存对象，如状态字和其值取决于控制器当前状态的所有对象。 以下列出了各个 分类中的对象。在 对象目录说明一章中，也指定了各个对象的相应 分类。
分类：应用 2034h: Upper Voltage Warning Level 2035h: Lower Voltage Warning Level 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor 2038h: Brake Controller Timing 203Ah: Homing On Block Configuration 203Dh: Torque Window 203Eh: Torque Window Time Out 203Fh: Max Slippage Time Out 2056h: Limit Switch Tolerance Band 2057h: Clock Direction Multiplier 2058h: Clock Direction Divider 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode 2084h: Bootup Delay 2300h: NanoJ Control 2410h: NanoJ Init Parameters 2800h: Bootloader And Reboot Settings 3210h: Motor Drive Parameter Set 3212h: Motor Drive Flags 3221h: Analogue Inputs Control 3240h: Digital Inputs Control 3241h: Digital Input Capture 3242h: Digital Input Routing 3243h: Digital Input Homing Capture 3250h: Digital Outputs Control 3252h: Digital Output Routing 3321h: Analogue Input Offset 3322h: Analogue Input Pre-scaling 3700h: Deviation Error Option Code 4013h: HW Configuration 4015h: Special Drive Modes 6040h: Controlword 6042h: Vl Target Velocity 6046h: Vl Velocity Min Max Amount 6048h: Vl Velocity Acceleration 6049h: Vl Velocity Deceleration 604Ah: Vl Velocity Quick Stop 604Ch: Vl Dimension Factor 605Ah: Quick Stop Option Code 605Bh: Shutdown Option Code 605Ch: Disable Option Code 605Dh: Halt Option Code 605Eh: Fault Option Code 6060h: Modes Of Operation 6065h: Following Error Window 6066h: Following Error Time Out 6067h: Position Window 6068h: Position Window Time 606Dh: Velocity Window 606Eh: Velocity Window Time 6071h: Target Torque 6072h: Max Torque 607Ah: Target Position 607Bh: Position Range Limit 607Ch: Home Offset 607Dh: Software Position Limit 607Eh: Polarity 607Fh: Max Profile Velocity 6081h: Profile Velocity 6082h: End Velocity 6083h: Profile Acceleration 6084h: Profile Deceleration 6085h: Quick Stop Deceleration 6086h: Motion Profile Type 6087h: Torque Slope 6091h: Gear Ratio 6092h: Feed Constant 6096h: Velocity Factor 6097h: Acceleration Factor 6098h: Homing Method 6099h: Homing Speed 609Ah: Homing Acceleration 60A2h: Jerk Factor 60A4h: Profile Jerk 60A8h: SI Unit Position 60A9h: SI Unit Velocity 60B0h: Position Offset 60B1h: Velocity Offset 60B2h: Torque Offset 60C1h: Interpolation Data Record 60C2h: Interpolation Time Period 60C4h: Interpolation Data Configuration 60C5h: Max Acceleration 60C6h: Max Deceleration 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 60E9h: Additional Feed Constant - Feed 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions 60F2h: Positioning Option Code 60F8h: Max Slippage 60FEh: Digital Outputs 60FFh: Target Velocity
分类：优化 2030h: Pole Pair Count 2031h: Maximum Current 203Bh: I2t Parameters 2059h: Encoder Configuration 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1 6075h: Motor Rated Current 6080h: Max Motor Speed 608Fh: Position Encoder Resolution 6090h: Velocity Encoder Resolution 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
开始保存过程 注： 保存可能需要几秒钟。在任何情况下，不得在保存时中断供电电源。否则将不会定义保存对象的状态。 请耐心等待，直到控制器通过对象 1010h 的相应子索引中的值“1”指示已成功完成保存过程。 对象 1010h 中包含用于各个 分类的子索引。要保存此 分类的所有对象，必须将值“65766173h”写入子索引。 1控制器通过使用“1”覆盖该值，指示保存过程已结束。 下表显示了对象 1010h 的哪个子索引负责哪个 分类。 子索引 分类 01h 除 06h（优化） 以外的所有分类 02h 通信 03h 应用程序 04h 用户 05h 运动 06h 优化 0Bh Modbus RTU
放弃保存的数据 如果要删除所有对象或保存对象的一个 分类，必须将值“64616F6Ch”写入对象 1011h。 2其中，以下子索引对应于 分类： 子索引 分类 01h 除 06h（优化） 以外的所有分类（重置为出厂设置） 02h 通信 03h 应用程序 04h 用户 05h 运动 06h 优化 0Bh Modbus RTU 随后将放弃保存的对象；更改在控制器重启后才会生效。可通过在 2800h:01h 中输入值“746F6F62h”重启控制器。 注： 分类 06h（优化）的对象由 自动设置决定，且通过子索引 01h 重置为出厂设置时不会重置这些对象（因此无需再次执行自动设置）。可通过子索引 06h 重置这些对象。
验证配置 对象 1020h 可用于验证配置。它作为类似常用文本编辑器的修改标记：在编辑器中修改文件后，将立即添加标记（通常为星号）。 可在对象 1020h 的条目中写入日期和时间，然后通过 1010h:01 与所有其他可存储对象一同保存。 写入可存储对象（包括 1010h:0x,h， 1010h:01h 和 1020h 除外）后，将立即把 1020h 的条目重置为“0”。 以下序列可实现验证： 可通过外部工具或主站配置控制器。 工具或主站可设定对象 1020h 中的值。 工具或主站可激活所有对象 1010h:01h = 65766173h 的保存。同时也将保存对象 1020h 中的日期和时间。 控制器重启后，主站可检查 1020h:01h 和 1020:01h 中的值。如果其中一个值为“0”，则加载保存的值后，对象目录将发生更改。如果 1020 中的日期或时间与预期值不符，可能会将对象保存为不同于预期值的值。
