脉冲方向模式 说明 在脉冲方向模式下，电机可通过高级定位控制器的两个输入，借助脉冲和方向信号来进行操作。每次收到脉冲信号时，电机都会向方向信号的方向移动一步。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“-1”（或“FFh”）（参见“CiA 402 电源状态机”）。 还可通过十六进制编码开关进行激活。如需了解开关设置，请参见特殊驱动模式（脉冲方向和模拟转速）一章。 概述 以下数据适用于脉冲方向模式的所有子类型： 输入脉冲的最大频率为 1 MHz；ON 脉冲不可小于 200 ns。 使用对象 2057h 和 2058h 对步长进行缩放。此处适用以下公式： 出厂时“每脉冲步长”值设为 128（2057h=128 及 2058h=1），这相当于每脉冲四分之一步长。整步为值“512”，每脉冲半步对应于“256”，以此类推。 注： 对于具有 50 个极对的步进电机，200 个整步对应电机轴的一次机械旋转。 在脉冲方向模式下，控制器会将直流无刷电机作为步进电机处理。这意味着对于直流无刷电机（如 3 个极对），12 (=4*3) 个整步对应一次旋转。 注： 如果改变方向，必须在施加新脉冲信号之前等待至少 35 µs。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 13（跟随误差）：如果跟随误差大于（6065h（跟随误差窗口）和 6066h（跟随误差超时））中的设定限值，则在闭环模式下设定此位。 脉冲方向模式的子类型 脉冲方向模式（TR 模式） 如需激活此模式，须将对象 205Bh 设为值“0”（出厂设置）。 在此模式下，必须通过脉冲输入预设脉冲；其中方向输入的信号指定了旋转方向（见下图）。 右 / 左旋转模式（CW / CCW 模式） 如需激活此模式，须将对象 205Bh 设为值“1”。 在此模式下，所使用的输入决定了旋转方向（见下图）。
脉冲方向模式 说明 在脉冲方向模式下，电机可通过高级定位控制器的两个输入，借助脉冲和方向信号来进行操作。每次收到脉冲信号时，电机都会向方向信号的方向移动一步。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“-1”（或“FFh”）（参见“CiA 402 电源状态机”）。 还可通过十六进制编码开关进行激活。如需了解开关设置，请参见特殊驱动模式（脉冲方向和模拟转速）一章。 概述 以下数据适用于脉冲方向模式的所有子类型： 输入脉冲的最大频率为 1 MHz；ON 脉冲不可小于 200 ns。 使用对象 2057h 和 2058h 对步长进行缩放。此处适用以下公式： 出厂时“每脉冲步长”值设为 128（2057h=128 及 2058h=1），这相当于每脉冲四分之一步长。整步为值“512”，每脉冲半步对应于“256”，以此类推。 注： 对于具有 50 个极对的步进电机，200 个整步对应电机轴的一次机械旋转。 在脉冲方向模式下，控制器会将直流无刷电机作为步进电机处理。这意味着对于直流无刷电机（如 3 个极对），12 (=4*3) 个整步对应一次旋转。 注： 如果改变方向，必须在施加新脉冲信号之前等待至少 35 µs。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 13（跟随误差）：如果跟随误差大于（6065h（跟随误差窗口）和 6066h（跟随误差超时））中的设定限值，则在闭环模式下设定此位。 脉冲方向模式的子类型 脉冲方向模式（TR 模式） 如需激活此模式，须将对象 205Bh 设为值“0”（出厂设置）。 在此模式下，必须通过脉冲输入预设脉冲；其中方向输入的信号指定了旋转方向（见下图）。 右 / 左旋转模式（CW / CCW 模式） 如需激活此模式，须将对象 205Bh 设为值“1”。 在此模式下，所使用的输入决定了旋转方向（见下图）。
说明 在脉冲方向模式下，电机可通过高级定位控制器的两个输入，借助脉冲和方向信号来进行操作。每次收到脉冲信号时，电机都会向方向信号的方向移动一步。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。
激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“-1”（或“FFh”）（参见“CiA 402 电源状态机”）。 还可通过十六进制编码开关进行激活。如需了解开关设置，请参见特殊驱动模式（脉冲方向和模拟转速）一章。
概述 以下数据适用于脉冲方向模式的所有子类型： 输入脉冲的最大频率为 1 MHz；ON 脉冲不可小于 200 ns。 使用对象 2057h 和 2058h 对步长进行缩放。此处适用以下公式： 出厂时“每脉冲步长”值设为 128（2057h=128 及 2058h=1），这相当于每脉冲四分之一步长。整步为值“512”，每脉冲半步对应于“256”，以此类推。 注： 对于具有 50 个极对的步进电机，200 个整步对应电机轴的一次机械旋转。 在脉冲方向模式下，控制器会将直流无刷电机作为步进电机处理。这意味着对于直流无刷电机（如 3 个极对），12 (=4*3) 个整步对应一次旋转。 注： 如果改变方向，必须在施加新脉冲信号之前等待至少 35 µs。
脉冲方向模式的子类型 脉冲方向模式（TR 模式） 如需激活此模式，须将对象 205Bh 设为值“0”（出厂设置）。 在此模式下，必须通过脉冲输入预设脉冲；其中方向输入的信号指定了旋转方向（见下图）。 右 / 左旋转模式（CW / CCW 模式） 如需激活此模式，须将对象 205Bh 设为值“1”。 在此模式下，所使用的输入决定了旋转方向（见下图）。
