循环同步转矩 有关 USB 的说明 注： 由于此控制器未配备现场总线，因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序。 如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息，请参阅使用 NanoJ 编程一章。 概述 说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线传递绝对转矩预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 注： 此模式只有在激活闭环后才能正常运行，另请参见调试闭环。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“10”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 在此模式下，控制字 6040h 的位没有特殊功能。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 6071h（目标转矩）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 6071h（目标转矩）用作定位控制的输入。 13 0 保留 13 1 保留 对象条目 控制此模式需要以下对象： 6071h（目标转矩）：必须在此对象中循环写入转矩设置值，并将其设为相对于 6072h 的值。 6072h（最大转矩）：说明最大允许转矩。 6080h（最大电机转速）：最大转速 60C2h:01h（插补时间段）：此对象指定周期的时间；在这些时间间隔内，必须将新的设置值写入 60FFh。此处适用以下公式：循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值（秒）。 60C2h:02h（插补时间指数）：此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3；这将生成 1 毫秒的时间基准。 在此模式下可读取以下对象： 606Ch（速度实际值） 6074h（转矩指令）
循环同步转矩 有关 USB 的说明 注： 由于此控制器未配备现场总线，因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序。 如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息，请参阅使用 NanoJ 编程一章。 概述 说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线传递绝对转矩预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 注： 此模式只有在激活闭环后才能正常运行，另请参见调试闭环。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“10”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 在此模式下，控制字 6040h 的位没有特殊功能。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 6071h（目标转矩）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 6071h（目标转矩）用作定位控制的输入。 13 0 保留 13 1 保留 对象条目 控制此模式需要以下对象： 6071h（目标转矩）：必须在此对象中循环写入转矩设置值，并将其设为相对于 6072h 的值。 6072h（最大转矩）：说明最大允许转矩。 6080h（最大电机转速）：最大转速 60C2h:01h（插补时间段）：此对象指定周期的时间；在这些时间间隔内，必须将新的设置值写入 60FFh。此处适用以下公式：循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值（秒）。 60C2h:02h（插补时间指数）：此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3；这将生成 1 毫秒的时间基准。 在此模式下可读取以下对象： 606Ch（速度实际值） 6074h（转矩指令）
概述 说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线传递绝对转矩预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 注： 此模式只有在激活闭环后才能正常运行，另请参见调试闭环。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“10”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 在此模式下，控制字 6040h 的位没有特殊功能。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 6071h（目标转矩）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 6071h（目标转矩）用作定位控制的输入。 13 0 保留 13 1 保留
说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线传递绝对转矩预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 注： 此模式只有在激活闭环后才能正常运行，另请参见调试闭环。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。
状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 6071h（目标转矩）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 6071h（目标转矩）用作定位控制的输入。 13 0 保留 13 1 保留
对象条目 控制此模式需要以下对象： 6071h（目标转矩）：必须在此对象中循环写入转矩设置值，并将其设为相对于 6072h 的值。 6072h（最大转矩）：说明最大允许转矩。 6080h（最大电机转速）：最大转速 60C2h:01h（插补时间段）：此对象指定周期的时间；在这些时间间隔内，必须将新的设置值写入 60FFh。此处适用以下公式：循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值（秒）。 60C2h:02h（插补时间指数）：此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3；这将生成 1 毫秒的时间基准。 在此模式下可读取以下对象： 606Ch（速度实际值） 6074h（转矩指令）
