循环同步位置 有关 USB 的说明 注： 由于此控制器未配备现场总线，因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序。 如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息，请参阅使用 NanoJ 编程一章。 概述 说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线接收到绝对位置预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 循环（通过 PDO）发送目标位置。无需设定控制字中的位 4（不同于标准定位模式）。 注： 目标值为绝对值，因此，与每个周期的发送频率无关。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“8”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 在此模式下，控制字 6040h 的位没有特殊功能。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 607Ah（目标位置）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 607Ah（目标位置）用作定位控制的输入。 13 0 无跟随误差 13 1 跟随误差 对象条目 控制此模式需要以下对象： 607Ah（目标位置）：必须在此对象中循环写入位置设置值。 607Bh（位置范围限制）：此对象包含用于界定超过或低于定位规定的预设值。 607Dh（软件位置限制）：此对象定义定位规定 (607Ah) 必须处于的限制范围。 6065h（跟随误差窗口）：此对象指定设置规定的正向和负向的公差走廊。如果实际位置处于走廊之外的时间超过指定时间 (6066h)，则将报告跟随误差。 6066h（跟随误差超时）：此对象指定时间范围（毫秒）。如果实际位置处于位置走廊之外 (6065h) 的时间超过此时间范围，则将触发跟随误差。 6085h（快停减速度）：此对象包含触发快停时的制动减速度。 605Ah（快停选项代码）：此对象包含在快停时执行的选项。 6080h（最大电机转速）：最大转速 60C2h:01h（插补时间段）：此对象指定周期的时间；在这些时间间隔内，必须将新的设置值写入 607Ah。此处适用以下公式：循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值（秒）。 60C2h:02h（插补时间指数）：此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3；这将生成 1 毫秒的时间基准。 在此模式下可读取以下对象： 6064h（位置实际值） 606Ch（速度实际值） 60F4h（跟随误差实际值）
循环同步位置 有关 USB 的说明 注： 由于此控制器未配备现场总线，因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序。 如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息，请参阅使用 NanoJ 编程一章。 概述 说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线接收到绝对位置预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 循环（通过 PDO）发送目标位置。无需设定控制字中的位 4（不同于标准定位模式）。 注： 目标值为绝对值，因此，与每个周期的发送频率无关。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“8”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 在此模式下，控制字 6040h 的位没有特殊功能。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 607Ah（目标位置）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 607Ah（目标位置）用作定位控制的输入。 13 0 无跟随误差 13 1 跟随误差 对象条目 控制此模式需要以下对象： 607Ah（目标位置）：必须在此对象中循环写入位置设置值。 607Bh（位置范围限制）：此对象包含用于界定超过或低于定位规定的预设值。 607Dh（软件位置限制）：此对象定义定位规定 (607Ah) 必须处于的限制范围。 6065h（跟随误差窗口）：此对象指定设置规定的正向和负向的公差走廊。如果实际位置处于走廊之外的时间超过指定时间 (6066h)，则将报告跟随误差。 6066h（跟随误差超时）：此对象指定时间范围（毫秒）。如果实际位置处于位置走廊之外 (6065h) 的时间超过此时间范围，则将触发跟随误差。 6085h（快停减速度）：此对象包含触发快停时的制动减速度。 605Ah（快停选项代码）：此对象包含在快停时执行的选项。 6080h（最大电机转速）：最大转速 60C2h:01h（插补时间段）：此对象指定周期的时间；在这些时间间隔内，必须将新的设置值写入 607Ah。此处适用以下公式：循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值（秒）。 60C2h:02h（插补时间指数）：此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3；这将生成 1 毫秒的时间基准。 在此模式下可读取以下对象： 6064h（位置实际值） 606Ch（速度实际值） 60F4h（跟随误差实际值）
概述 说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线接收到绝对位置预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 循环（通过 PDO）发送目标位置。无需设定控制字中的位 4（不同于标准定位模式）。 注： 目标值为绝对值，因此，与每个周期的发送频率无关。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“8”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 在此模式下，控制字 6040h 的位没有特殊功能。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 607Ah（目标位置）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 607Ah（目标位置）用作定位控制的输入。 13 0 无跟随误差 13 1 跟随误差
说明 在此模式下，控制器会以固定时间间隔（在下文中称为周期）通过现场总线接收到绝对位置预设值。然后控制器将不再计算任何斜坡，而是仅遵循预设值。 循环（通过 PDO）发送目标位置。无需设定控制字中的位 4（不同于标准定位模式）。 注： 目标值为绝对值，因此，与每个周期的发送频率无关。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。
状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 值 说明 8 0 控制器与现场总线不同步 8 1 控制器与现场总线同步 10 0 保留 10 1 保留 12 0 控制器不遵循目标值；将忽略 607Ah（目标位置）的预设值 12 1 控制器遵循目标值；对象 607Ah（目标位置）用作定位控制的输入。 13 0 无跟随误差 13 1 跟随误差
对象条目 控制此模式需要以下对象： 607Ah（目标位置）：必须在此对象中循环写入位置设置值。 607Bh（位置范围限制）：此对象包含用于界定超过或低于定位规定的预设值。 607Dh（软件位置限制）：此对象定义定位规定 (607Ah) 必须处于的限制范围。 6065h（跟随误差窗口）：此对象指定设置规定的正向和负向的公差走廊。如果实际位置处于走廊之外的时间超过指定时间 (6066h)，则将报告跟随误差。 6066h（跟随误差超时）：此对象指定时间范围（毫秒）。如果实际位置处于位置走廊之外 (6065h) 的时间超过此时间范围，则将触发跟随误差。 6085h（快停减速度）：此对象包含触发快停时的制动减速度。 605Ah（快停选项代码）：此对象包含在快停时执行的选项。 6080h（最大电机转速）：最大转速 60C2h:01h（插补时间段）：此对象指定周期的时间；在这些时间间隔内，必须将新的设置值写入 607Ah。此处适用以下公式：循环时间 = 60C2h:01h 的值 * 10 60C2:02 的值（秒）。 60C2h:02h（插补时间指数）：此对象指定周期的时间基准。目前仅支持值 60C2h:02h=-3；这将生成 1 毫秒的时间基准。 在此模式下可读取以下对象： 6064h（位置实际值） 606Ch（速度实际值） 60F4h（跟随误差实际值）
