3210h Motor Drive Parameter Set 功能 包含用于 开环（仅电流控制器已激活）和 闭环的电流、转速和位置控制器的 P 和 I 组件。 对象说明 索引 3210h 对象名称 Motor Drive Parameter Set 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：应用 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“S_P”更改为“Position Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“S_I”更改为“Position Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“V_P”更改为“Velocity Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“V_I”更改为“Velocity Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Id_P”更改为“Flux Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Id_I”更改为“Flux Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Iq_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Iq_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“I_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“I_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“名称”条目从“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“名称”条目从“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1738-B501312：条目数量从 11 变为 13。 固件版本 FIR-v1738-B501312：子索引 00 至 0A 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“RX-PDO”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 0Ch 子索引 01h 名称 Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00002710h PD4-E601L42-E-65-4: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-4: 00007530h 子索引 02h 名称 Position Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-4: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-4: 0000EA60h 子索引 04h 名称 Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00000064h PD4-E601L42-E-65-4: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-4: 000001F4h 子索引 05h 名称 Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 0007A120h PD4-E601L42-E-65-4: 000668A0h PD4-EB59CD-E-65-4: 000061A8h 子索引 06h 名称 Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00001388h PD4-E601L42-E-65-4: 00002EE0h PD4-EB59CD-E-65-4: 00000BB8h 子索引 07h 名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 0007A120h PD4-E601L42-E-65-4: 000668A0h PD4-EB59CD-E-65-4: 000061A8h 子索引 08h 名称 Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00001388h PD4-E601L42-E-65-4: 00002EE0h PD4-EB59CD-E-65-4: 00000BB8h 子索引 09h 名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00027100h PD4-E601L42-E-65-4: 00027100h PD4-EB59CD-E-65-4: 0003A980h 子索引 0Ah 名称 Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 000055F0h PD4-E601L42-E-65-4: 00002710h PD4-EB59CD-E-65-4: 0000AFC8h 子索引 0Bh 名称 Velocity Feed Forward Factor In Per Mille 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 000003E8h 子索引 0Ch 名称 Acceleration Feed Forward Factor 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 说明 子索引 00h：条目数量 子索引 01h：S 控制器（位置）的比例组件 子索引 02h：S 控制器（位置）的整体组件 子索引 03h：V 控制器（转速）的比例组件 子索引 04h：V 控制器（转速）的整体组件 子索引 05h：（闭环）电场形成组件的电流控制器的比例组件 子索引 06h：（闭环）电场形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 07h：（闭环）转矩形成组件的电流控制器的比例组件 子索引 08h：（闭环）转矩形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 09h：（开环）电场构建组件的电流控制器的比例组件 子索引 0Ah：（开环）电场形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 0Bh：（闭环）速度前馈（百分之零点几）。默认为 1000，因此系数为 1。 子索引 0Ch：（闭环）加速度前馈。默认为 0（前馈禁用）。这同样适用于减速期间。
3210h Motor Drive Parameter Set 功能 包含用于 开环（仅电流控制器已激活）和 闭环的电流、转速和位置控制器的 P 和 I 组件。 对象说明 索引 3210h 对象名称 Motor Drive Parameter Set 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：应用 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“S_P”更改为“Position Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“S_I”更改为“Position Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“V_P”更改为“Velocity Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“V_I”更改为“Velocity Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Id_P”更改为“Flux Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Id_I”更改为“Flux Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Iq_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Iq_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“I_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“I_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“名称”条目从“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“名称”条目从“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1738-B501312：条目数量从 11 变为 13。 固件版本 FIR-v1738-B501312：子索引 00 至 0A 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“RX-PDO”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 0Ch 子索引 01h 名称 Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00002710h PD4-E601L42-E-65-4: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-4: 00007530h 子索引 02h 名称 Position Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-4: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-4: 0000EA60h 子索引 04h 名称 Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00000064h PD4-E601L42-E-65-4: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-4: 000001F4h 子索引 05h 名称 Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 0007A120h PD4-E601L42-E-65-4: 000668A0h PD4-EB59CD-E-65-4: 000061A8h 子索引 06h 名称 Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00001388h PD4-E601L42-E-65-4: 00002EE0h PD4-EB59CD-E-65-4: 00000BB8h 子索引 07h 名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 0007A120h PD4-E601L42-E-65-4: 000668A0h PD4-EB59CD-E-65-4: 000061A8h 子索引 08h 名称 Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00001388h PD4-E601L42-E-65-4: 00002EE0h PD4-EB59CD-E-65-4: 00000BB8h 子索引 09h 名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00027100h PD4-E601L42-E-65-4: 00027100h PD4-EB59CD-E-65-4: 0003A980h 子索引 0Ah 名称 Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 000055F0h PD4-E601L42-E-65-4: 00002710h PD4-EB59CD-E-65-4: 0000AFC8h 子索引 0Bh 名称 Velocity Feed Forward Factor In Per Mille 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 000003E8h 子索引 0Ch 名称 Acceleration Feed Forward Factor 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 说明 子索引 00h：条目数量 子索引 01h：S 控制器（位置）的比例组件 子索引 02h：S 控制器（位置）的整体组件 子索引 03h：V 控制器（转速）的比例组件 子索引 04h：V 控制器（转速）的整体组件 子索引 05h：（闭环）电场形成组件的电流控制器的比例组件 子索引 06h：（闭环）电场形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 07h：（闭环）转矩形成组件的电流控制器的比例组件 子索引 08h：（闭环）转矩形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 09h：（开环）电场构建组件的电流控制器的比例组件 子索引 0Ah：（开环）电场形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 0Bh：（闭环）速度前馈（百分之零点几）。默认为 1000，因此系数为 1。 子索引 0Ch：（闭环）加速度前馈。默认为 0（前馈禁用）。这同样适用于减速期间。
对象说明 索引 3210h 对象名称 Motor Drive Parameter Set 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：应用 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1426 修改历史 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“S_P”更改为“Position Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“S_I”更改为“Position Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“V_P”更改为“Velocity Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“V_I”更改为“Velocity Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Id_P”更改为“Flux Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Id_I”更改为“Flux Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Iq_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“Iq_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (closed loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“I_P”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1626：“名称”条目从“I_I”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“名称”条目从“Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Proportional Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“名称”条目从“Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive – Stepper Motor, open loop)”更改为“Torque Current Loop, Integral Gain (open loop)”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1650-B472161：“数据类型”条目从“INTEGER32”更改为“UNSIGNED32”。 固件版本 FIR-v1738-B501312：条目数量从 11 变为 13。 固件版本 FIR-v1738-B501312：子索引 00 至 0A 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“RX-PDO”。
数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 0Ch 子索引 01h 名称 Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00002710h PD4-E601L42-E-65-4: 00000800h PD4-EB59CD-E-65-4: 00007530h 子索引 02h 名称 Position Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00004E20h PD4-E601L42-E-65-4: 00001B58h PD4-EB59CD-E-65-4: 0000EA60h 子索引 04h 名称 Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00000064h PD4-E601L42-E-65-4: 00000004h PD4-EB59CD-E-65-4: 000001F4h 子索引 05h 名称 Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 0007A120h PD4-E601L42-E-65-4: 000668A0h PD4-EB59CD-E-65-4: 000061A8h 子索引 06h 名称 Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00001388h PD4-E601L42-E-65-4: 00002EE0h PD4-EB59CD-E-65-4: 00000BB8h 子索引 07h 名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 0007A120h PD4-E601L42-E-65-4: 000668A0h PD4-EB59CD-E-65-4: 000061A8h 子索引 08h 名称 Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00001388h PD4-E601L42-E-65-4: 00002EE0h PD4-EB59CD-E-65-4: 00000BB8h 子索引 09h 名称 Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 00027100h PD4-E601L42-E-65-4: 00027100h PD4-EB59CD-E-65-4: 0003A980h 子索引 0Ah 名称 Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 PD4-E591L42-E-65-4: 000055F0h PD4-E601L42-E-65-4: 00002710h PD4-EB59CD-E-65-4: 0000AFC8h 子索引 0Bh 名称 Velocity Feed Forward Factor In Per Mille 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 000003E8h 子索引 0Ch 名称 Acceleration Feed Forward Factor 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 00000000h
说明 子索引 00h：条目数量 子索引 01h：S 控制器（位置）的比例组件 子索引 02h：S 控制器（位置）的整体组件 子索引 03h：V 控制器（转速）的比例组件 子索引 04h：V 控制器（转速）的整体组件 子索引 05h：（闭环）电场形成组件的电流控制器的比例组件 子索引 06h：（闭环）电场形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 07h：（闭环）转矩形成组件的电流控制器的比例组件 子索引 08h：（闭环）转矩形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 09h：（开环）电场构建组件的电流控制器的比例组件 子索引 0Ah：（开环）电场形成组件的电流控制器的整体组件 子索引 0Bh：（闭环）速度前馈（百分之零点几）。默认为 1000，因此系数为 1。 子索引 0Ch：（闭环）加速度前馈。默认为 0（前馈禁用）。这同样适用于减速期间。
