3241h Digital Input Capture 功能 通过此对象，如果在数字输入 发生电平变化，则自动记录编码器位置。 对象说明 索引 3241h 对象名称 Digital Input Capture 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：应用 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1446 修改历史 固件版本 FIR-v1446：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“UNSIGNED8”。 固件版本 FIR-v1738-B501312：“名称”条目从“Encoder Raw Value”更改为“Sensor Raw Value”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 00 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 01 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 02 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 03 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 04 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 04h 子索引 01h 名称 Control 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 Capture Count 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Value 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 Sensor Raw Value 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 说明 子索引 01h：该子索引用于选择电平变化类型： 禁用功能：值“0” 上升沿：值“1” 下降沿：值“2” 两个沿：值“3” 子索引 02h：指定自功能启动开始记录的电平变化数量；如果子索引 01h 设为 1、2 或 3，则重置为 0 子索引 03h：电平变化的编码器位置（ 6064h 中的绝对用户单位） 子索引 04h：电平变化的编码器位置
3241h Digital Input Capture 功能 通过此对象，如果在数字输入 发生电平变化，则自动记录编码器位置。 对象说明 索引 3241h 对象名称 Digital Input Capture 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：应用 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1446 修改历史 固件版本 FIR-v1446：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“UNSIGNED8”。 固件版本 FIR-v1738-B501312：“名称”条目从“Encoder Raw Value”更改为“Sensor Raw Value”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 00 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 01 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 02 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 03 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 04 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 04h 子索引 01h 名称 Control 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 Capture Count 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Value 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 Sensor Raw Value 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 说明 子索引 01h：该子索引用于选择电平变化类型： 禁用功能：值“0” 上升沿：值“1” 下降沿：值“2” 两个沿：值“3” 子索引 02h：指定自功能启动开始记录的电平变化数量；如果子索引 01h 设为 1、2 或 3，则重置为 0 子索引 03h：电平变化的编码器位置（ 6064h 中的绝对用户单位） 子索引 04h：电平变化的编码器位置
对象说明 索引 3241h 对象名称 Digital Input Capture 对象代码 ARRAY 数据类型 UNSIGNED32 可存储 是，分类：应用 访问 只读 PDO 映射 否 允许的值 预设值 固件版本 FIR-v1446 修改历史 固件版本 FIR-v1446：“数据类型”条目从“UNSIGNED32”更改为“UNSIGNED8”。 固件版本 FIR-v1738-B501312：“名称”条目从“Encoder Raw Value”更改为“Sensor Raw Value”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 00 的“PDO 映射”表条目从“否”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 01 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 02 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 03 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。 固件版本 FIR-v1748-B531667：子索引 04 的“PDO 映射”表条目从“RX-PDO”更改为“TX-PDO”。
数值说明 子索引 00h 名称 Highest Sub-index Supported 数据类型 UNSIGNED8 访问 只读 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 04h 子索引 01h 名称 Control 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 02h 名称 Capture Count 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 03h 名称 Value 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h 子索引 04h 名称 Sensor Raw Value 数据类型 UNSIGNED32 访问 读/写 PDO 映射 TX-PDO 允许的值 预设值 00000000h
说明 子索引 01h：该子索引用于选择电平变化类型： 禁用功能：值“0” 上升沿：值“1” 下降沿：值“2” 两个沿：值“3” 子索引 02h：指定自功能启动开始记录的电平变化数量；如果子索引 01h 设为 1、2 或 3，则重置为 0 子索引 03h：电平变化的编码器位置（ 6064h 中的绝对用户单位） 子索引 04h：电平变化的编码器位置
