60F2h Positioning Option Code 功能 此对象说明 标准定位模式下的定位行为。 对象说明 索引 60F2h 对象名称 Positioning Option Code 对象代码 VARIABLE 数据类型 UNSIGNED16 可存储 是，分类：应用 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 0001h 固件版本 FIR-v1446 修改历史 固件版本 FIR-v1614：“可存储”条目从“否”更改为“是，分类：应用”。 说明 目前仅支持以下位： REL.OPT.（相对选项） 如果设定控制字 6040h 的位 6 =“1”，则这些位决定在“标准位置”模式下相对旋转运动的行为。 位 1 位 0 定义 0 0 位置运动相对于之前的（内部绝对值）目标位置（如果没有之前的目标位置，则均相对于 0）执行 0 1 位置运动的执行相对于斜坡生成器的预设值（或输出）。 1 0 位置运动的执行相对于当前位置（对象 6064h）。 1 1 保留 RRO（请求-响应选项） 这些位决定传递控制字 6040h 位 5（“新设置点”）时的行为 – 在这种情况下，控制器将释放位本身。从而无需在之后从外部将位重置为“0”。控制器将位设为值“0”后，状态字 6041h 中的位 12（“设置点确认”）也将设为值“0”。 注： 这些选项将导致控制器修改对象控制字 6040h。 位 5 位 4 定义 0 0 相关功能在 设置行程命令中进行了说明。 0 1 当前定向运动到达目标位置后，控制器立即释放“新设置点”位。 1 0 控制器将尽快释放“新设置点”位。 1 1 保留 RADO（旋转轴方向选项） 这些位决定“标准位置模式”下的旋转方向。 位 7 位 6 定义 0 0 正常定位与线性轴类似：如果达到或超过其中一个“位置范围限制”– 607Bh:01h 和 02h，则会自动将预设值传输到限制的另一端。只有使用此位组合，运动才可能大于模数值。 0 1 定位仅为反向：如果目标位置大于当前位置，则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最小位置范围限制”向目标位置移动。 1 0 定位仅为正向：如果目标位置小于当前位置，则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最大位置范围限制”向目标位置移动。 1 1 以最短的距离定位到目标位置。如果 360° 系统中当前位置与目标位置之间的差值小于 180°，则轴沿正向移动。
60F2h Positioning Option Code 功能 此对象说明 标准定位模式下的定位行为。 对象说明 索引 60F2h 对象名称 Positioning Option Code 对象代码 VARIABLE 数据类型 UNSIGNED16 可存储 是，分类：应用 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 0001h 固件版本 FIR-v1446 修改历史 固件版本 FIR-v1614：“可存储”条目从“否”更改为“是，分类：应用”。 说明 目前仅支持以下位： REL.OPT.（相对选项） 如果设定控制字 6040h 的位 6 =“1”，则这些位决定在“标准位置”模式下相对旋转运动的行为。 位 1 位 0 定义 0 0 位置运动相对于之前的（内部绝对值）目标位置（如果没有之前的目标位置，则均相对于 0）执行 0 1 位置运动的执行相对于斜坡生成器的预设值（或输出）。 1 0 位置运动的执行相对于当前位置（对象 6064h）。 1 1 保留 RRO（请求-响应选项） 这些位决定传递控制字 6040h 位 5（“新设置点”）时的行为 – 在这种情况下，控制器将释放位本身。从而无需在之后从外部将位重置为“0”。控制器将位设为值“0”后，状态字 6041h 中的位 12（“设置点确认”）也将设为值“0”。 注： 这些选项将导致控制器修改对象控制字 6040h。 位 5 位 4 定义 0 0 相关功能在 设置行程命令中进行了说明。 0 1 当前定向运动到达目标位置后，控制器立即释放“新设置点”位。 1 0 控制器将尽快释放“新设置点”位。 1 1 保留 RADO（旋转轴方向选项） 这些位决定“标准位置模式”下的旋转方向。 位 7 位 6 定义 0 0 正常定位与线性轴类似：如果达到或超过其中一个“位置范围限制”– 607Bh:01h 和 02h，则会自动将预设值传输到限制的另一端。只有使用此位组合，运动才可能大于模数值。 0 1 定位仅为反向：如果目标位置大于当前位置，则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最小位置范围限制”向目标位置移动。 1 0 定位仅为正向：如果目标位置小于当前位置，则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最大位置范围限制”向目标位置移动。 1 1 以最短的距离定位到目标位置。如果 360° 系统中当前位置与目标位置之间的差值小于 180°，则轴沿正向移动。
对象说明 索引 60F2h 对象名称 Positioning Option Code 对象代码 VARIABLE 数据类型 UNSIGNED16 可存储 是，分类：应用 访问 读/写 PDO 映射 RX-PDO 允许的值 预设值 0001h 固件版本 FIR-v1446 修改历史 固件版本 FIR-v1614：“可存储”条目从“否”更改为“是，分类：应用”。
说明 目前仅支持以下位： REL.OPT.（相对选项） 如果设定控制字 6040h 的位 6 =“1”，则这些位决定在“标准位置”模式下相对旋转运动的行为。 位 1 位 0 定义 0 0 位置运动相对于之前的（内部绝对值）目标位置（如果没有之前的目标位置，则均相对于 0）执行 0 1 位置运动的执行相对于斜坡生成器的预设值（或输出）。 1 0 位置运动的执行相对于当前位置（对象 6064h）。 1 1 保留 RRO（请求-响应选项） 这些位决定传递控制字 6040h 位 5（“新设置点”）时的行为 – 在这种情况下，控制器将释放位本身。从而无需在之后从外部将位重置为“0”。控制器将位设为值“0”后，状态字 6041h 中的位 12（“设置点确认”）也将设为值“0”。 注： 这些选项将导致控制器修改对象控制字 6040h。 位 5 位 4 定义 0 0 相关功能在 设置行程命令中进行了说明。 0 1 当前定向运动到达目标位置后，控制器立即释放“新设置点”位。 1 0 控制器将尽快释放“新设置点”位。 1 1 保留 RADO（旋转轴方向选项） 这些位决定“标准位置模式”下的旋转方向。 位 7 位 6 定义 0 0 正常定位与线性轴类似：如果达到或超过其中一个“位置范围限制”– 607Bh:01h 和 02h，则会自动将预设值传输到限制的另一端。只有使用此位组合，运动才可能大于模数值。 0 1 定位仅为反向：如果目标位置大于当前位置，则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最小位置范围限制”向目标位置移动。 1 0 定位仅为正向：如果目标位置小于当前位置，则轴通过对象 607Dh:01h 中的“最大位置范围限制”向目标位置移动。 1 1 以最短的距离定位到目标位置。如果 360° 系统中当前位置与目标位置之间的差值小于 180°，则轴沿正向移动。
