CiA 402 电源状态机 状态机 CiA 402 要使控制器进入就绪状态，必须通过状态机实现。CANopen 标准 402 中对此进行了定义。在对象 6040h（控制字）中请求状态更改。可在对象 6041h（状态字）中查看状态机的实际状态。 控制字 通过对象 6040h（控制字）请求状态更改。 状态转换 图中显示了可能的状态转换。 下表列出了可导致相应状态转换的控制字的位组合。其中 X 对应于无需进一步研究的位状态。唯一的例外是复位错误（故障复位）：仅通过位的上升沿请求转换。 命令 对象 6040h 中的位 转换 位 7 位 3 位 2 位 1 位 0 关机 0 X 1 1 0 1, 5, 8 启动 0 0 1 1 1 2 禁用电压 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 快停 0 X 0 1 X 10 禁用操作 0 0 1 1 1 4 启用操作 0 1 1 1 1 3 故障复位 X X X X 13 状态字 下表列出了用于分解控制器状态的位掩码。 状态字 (6041h) 状态 xxxx xxxx x0xx 0000 未就绪，不可启动 xxxx xxxx x1xx 0000 启动禁用 xxxx xxxx x01x 0001 已就绪，可随时启动 xxxx xxxx x01x 0011 已启动 xxxx xxxx x01x 0111 操作启用 xxxx xxxx x00x 0111 快停有效 xxxx xxxx x0xx 1111 故障响应有效 xxxx xxxx x0xx 1000 故障 启动并成功完成自检后，控制器将进入启动禁用状态。 注： 如果发生无法恢复的错误，控制器将进入未就绪，不可启动状态，并保持此状态。 工作模式 在对象 6060h 中设定工作模式。在 6061h 中显示实际有效的工作模式。 可随时设定或更改工作模式。 退出操作启用状态时的操作 制动响应 可以在退出操作启用状态时编程多种制动响应。 下图显示了制动响应概览。 快停有效 转换到快停有效状态（快停选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ah 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ah 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 使用快停斜坡制动，随后更改为启动禁用状态 3 … 32767 保留 已就绪，可随时启动 转换为已就绪，可随时启动状态（关机选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Bh 中存储的操作（见下表）。 对象 605Bh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留 已启动 转换为已启动状态（禁用操作选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ch 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ch 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留 停止 此位在以下模式中有效： 标准定位 速度 标准速度 标准转矩 插补位置模式 设定对象 6040h（控制字）中的位 8 时，将执行 605Dh 中存储的响应（见下表）： 对象 605Dh 中的值 说明 -32768 … 0 保留 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 故障 错误情况（故障）： 如果发生错误，电机将根据对象 605Eh 中存储的值进行制动。 对象 605Eh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 跟随/滑移误差 如果出现跟随或滑移误差，电机将根据对象 3700h 中存储的值进行制动。 值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 可以通过将对象 6065h 设为值“-1”(FFFFFFFFh) 或将对象 60F8h 设为值“7FFFFFFFh”，从而禁用错误监视。
CiA 402 电源状态机 状态机 CiA 402 要使控制器进入就绪状态，必须通过状态机实现。CANopen 标准 402 中对此进行了定义。在对象 6040h（控制字）中请求状态更改。可在对象 6041h（状态字）中查看状态机的实际状态。 控制字 通过对象 6040h（控制字）请求状态更改。 状态转换 图中显示了可能的状态转换。 下表列出了可导致相应状态转换的控制字的位组合。其中 X 对应于无需进一步研究的位状态。唯一的例外是复位错误（故障复位）：仅通过位的上升沿请求转换。 命令 对象 6040h 中的位 转换 位 7 位 3 位 2 位 1 位 0 关机 0 X 1 1 0 1, 5, 8 启动 0 0 1 1 1 2 禁用电压 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 快停 0 X 0 1 X 10 禁用操作 0 0 1 1 1 4 启用操作 0 1 1 1 1 3 故障复位 X X X X 13 状态字 下表列出了用于分解控制器状态的位掩码。 状态字 (6041h) 状态 xxxx xxxx x0xx 0000 未就绪，不可启动 xxxx xxxx x1xx 0000 启动禁用 xxxx xxxx x01x 0001 已就绪，可随时启动 xxxx xxxx x01x 0011 已启动 xxxx xxxx x01x 0111 操作启用 xxxx xxxx x00x 0111 快停有效 xxxx xxxx x0xx 1111 故障响应有效 xxxx xxxx x0xx 1000 故障 启动并成功完成自检后，控制器将进入启动禁用状态。 注： 如果发生无法恢复的错误，控制器将进入未就绪，不可启动状态，并保持此状态。 工作模式 在对象 6060h 中设定工作模式。在 6061h 中显示实际有效的工作模式。 可随时设定或更改工作模式。 退出操作启用状态时的操作 制动响应 可以在退出操作启用状态时编程多种制动响应。 下图显示了制动响应概览。 快停有效 转换到快停有效状态（快停选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ah 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ah 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 使用快停斜坡制动，随后更改为启动禁用状态 3 … 32767 保留 已就绪，可随时启动 转换为已就绪，可随时启动状态（关机选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Bh 中存储的操作（见下表）。 对象 605Bh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留 已启动 转换为已启动状态（禁用操作选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ch 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ch 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留 停止 此位在以下模式中有效： 标准定位 速度 标准速度 标准转矩 插补位置模式 设定对象 6040h（控制字）中的位 8 时，将执行 605Dh 中存储的响应（见下表）： 对象 605Dh 中的值 说明 -32768 … 0 保留 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 故障 错误情况（故障）： 如果发生错误，电机将根据对象 605Eh 中存储的值进行制动。 对象 605Eh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 跟随/滑移误差 如果出现跟随或滑移误差，电机将根据对象 3700h 中存储的值进行制动。 值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 可以通过将对象 6065h 设为值“-1”(FFFFFFFFh) 或将对象 60F8h 设为值“7FFFFFFFh”，从而禁用错误监视。
状态机 CiA 402 要使控制器进入就绪状态，必须通过状态机实现。CANopen 标准 402 中对此进行了定义。在对象 6040h（控制字）中请求状态更改。可在对象 6041h（状态字）中查看状态机的实际状态。 控制字 通过对象 6040h（控制字）请求状态更改。 状态转换 图中显示了可能的状态转换。 下表列出了可导致相应状态转换的控制字的位组合。其中 X 对应于无需进一步研究的位状态。唯一的例外是复位错误（故障复位）：仅通过位的上升沿请求转换。 命令 对象 6040h 中的位 转换 位 7 位 3 位 2 位 1 位 0 关机 0 X 1 1 0 1, 5, 8 启动 0 0 1 1 1 2 禁用电压 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 快停 0 X 0 1 X 10 禁用操作 0 0 1 1 1 4 启用操作 0 1 1 1 1 3 故障复位 X X X X 13 状态字 下表列出了用于分解控制器状态的位掩码。 状态字 (6041h) 状态 xxxx xxxx x0xx 0000 未就绪，不可启动 xxxx xxxx x1xx 0000 启动禁用 xxxx xxxx x01x 0001 已就绪，可随时启动 xxxx xxxx x01x 0011 已启动 xxxx xxxx x01x 0111 操作启用 xxxx xxxx x00x 0111 快停有效 xxxx xxxx x0xx 1111 故障响应有效 xxxx xxxx x0xx 1000 故障 启动并成功完成自检后，控制器将进入启动禁用状态。 注： 如果发生无法恢复的错误，控制器将进入未就绪，不可启动状态，并保持此状态。 工作模式 在对象 6060h 中设定工作模式。在 6061h 中显示实际有效的工作模式。 可随时设定或更改工作模式。
CiA 402 要使控制器进入就绪状态，必须通过状态机实现。CANopen 标准 402 中对此进行了定义。在对象 6040h（控制字）中请求状态更改。可在对象 6041h（状态字）中查看状态机的实际状态。
控制字 通过对象 6040h（控制字）请求状态更改。 状态转换 图中显示了可能的状态转换。 下表列出了可导致相应状态转换的控制字的位组合。其中 X 对应于无需进一步研究的位状态。唯一的例外是复位错误（故障复位）：仅通过位的上升沿请求转换。 命令 对象 6040h 中的位 转换 位 7 位 3 位 2 位 1 位 0 关机 0 X 1 1 0 1, 5, 8 启动 0 0 1 1 1 2 禁用电压 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 快停 0 X 0 1 X 10 禁用操作 0 0 1 1 1 4 启用操作 0 1 1 1 1 3 故障复位 X X X X 13
状态转换 图中显示了可能的状态转换。 下表列出了可导致相应状态转换的控制字的位组合。其中 X 对应于无需进一步研究的位状态。唯一的例外是复位错误（故障复位）：仅通过位的上升沿请求转换。 命令 对象 6040h 中的位 转换 位 7 位 3 位 2 位 1 位 0 关机 0 X 1 1 0 1, 5, 8 启动 0 0 1 1 1 2 禁用电压 0 X X 0 X 6, 7, 9, 12 快停 0 X 0 1 X 10 禁用操作 0 0 1 1 1 4 启用操作 0 1 1 1 1 3 故障复位 X X X X 13
状态字 下表列出了用于分解控制器状态的位掩码。 状态字 (6041h) 状态 xxxx xxxx x0xx 0000 未就绪，不可启动 xxxx xxxx x1xx 0000 启动禁用 xxxx xxxx x01x 0001 已就绪，可随时启动 xxxx xxxx x01x 0011 已启动 xxxx xxxx x01x 0111 操作启用 xxxx xxxx x00x 0111 快停有效 xxxx xxxx x0xx 1111 故障响应有效 xxxx xxxx x0xx 1000 故障 启动并成功完成自检后，控制器将进入启动禁用状态。 注： 如果发生无法恢复的错误，控制器将进入未就绪，不可启动状态，并保持此状态。
退出操作启用状态时的操作 制动响应 可以在退出操作启用状态时编程多种制动响应。 下图显示了制动响应概览。 快停有效 转换到快停有效状态（快停选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ah 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ah 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 使用快停斜坡制动，随后更改为启动禁用状态 3 … 32767 保留 已就绪，可随时启动 转换为已就绪，可随时启动状态（关机选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Bh 中存储的操作（见下表）。 对象 605Bh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留 已启动 转换为已启动状态（禁用操作选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ch 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ch 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留 停止 此位在以下模式中有效： 标准定位 速度 标准速度 标准转矩 插补位置模式 设定对象 6040h（控制字）中的位 8 时，将执行 605Dh 中存储的响应（见下表）： 对象 605Dh 中的值 说明 -32768 … 0 保留 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 故障 错误情况（故障）： 如果发生错误，电机将根据对象 605Eh 中存储的值进行制动。 对象 605Eh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 跟随/滑移误差 如果出现跟随或滑移误差，电机将根据对象 3700h 中存储的值进行制动。 值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 可以通过将对象 6065h 设为值“-1”(FFFFFFFFh) 或将对象 60F8h 设为值“7FFFFFFFh”，从而禁用错误监视。
快停有效 转换到快停有效状态（快停选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ah 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ah 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 使用快停斜坡制动，随后更改为启动禁用状态 3 … 32767 保留
已就绪，可随时启动 转换为已就绪，可随时启动状态（关机选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Bh 中存储的操作（见下表）。 对象 605Bh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留
已启动 转换为已启动状态（禁用操作选项）： 在这种情况下，将执行对象 605Ch 中存储的操作（见下表）。 对象 605Ch 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动，随后更改为启动禁用状态 2 … 32767 保留
停止 此位在以下模式中有效： 标准定位 速度 标准速度 标准转矩 插补位置模式 设定对象 6040h（控制字）中的位 8 时，将执行 605Dh 中存储的响应（见下表）： 对象 605Dh 中的值 说明 -32768 … 0 保留 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留
故障 错误情况（故障）： 如果发生错误，电机将根据对象 605Eh 中存储的值进行制动。 对象 605Eh 中的值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留
跟随/滑移误差 如果出现跟随或滑移误差，电机将根据对象 3700h 中存储的值进行制动。 值 说明 -32768 … -1 保留 0 立即停止 1 使用减速斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 2 使用快停斜坡（制动减速度取决于工作模式）制动 3 … 32767 保留 可以通过将对象 6065h 设为值“-1”(FFFFFFFFh) 或将对象 60F8h 设为值“7FFFFFFFh”，从而禁用错误监视。
