标准定位 概述 说明 标准定位模式用于移至最后目标位置的相对位置或绝对位置（最后参考位置）。在运动过程中，会考虑转速、启动加速度/制动减速度以及加加速的限值。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“1”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 4 启动行程命令。此操作在由“0”到“1”的转换中完成。如果从其他工作模式变为标准位置，则会发生异常：如果已设定位 4，则不需要将其设为“0”，再设为“1”，以便启动行程命令。 位 5：如果此位设为“1”，则将立即执行由位 4 触发的行程命令。如果设为“0”，则只完成已执行的行程命令，然后才能开始下个行程命令。 位 6：设为“0”时，目标位置 (607Ah) 为绝对值，设为“1”时，目标位置为相对值。参考位置取决于对象 60F2h 的位 0 和 1。 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。其中，制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。 位 9（更改设置点）：如果设定此位，则在到达第一个目标位置之前转速保持不变。这意味着在到达第一个目标位置之前，不会执行制动，这是因为电机不应在此位置停止。 控制字 6040h 位 9 位 5 定义 X 1 立即移至新的目标位置。 0 0 移到下一个具有新限值的目标位置之前，先完成定位。 1 0 仅传递当前目标位置；之后通过新值移至新的目标位置。 如需了解更多信息，请参见“设置行程命令”中的图。 注： 如果目标点未达到斜坡速度，则将忽略控制字中的位 9。在这种情况下，控制器需要重置并起转以达到预设值。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10（已到达目标位置）：如果已到达上一个目标位置，则此位设为“1”，电机在预设时间 (6068h) 内保持在公差窗口 (6067h) 内。 位 12（设定值确认）：此位确认收到新的有效设定值。它与控制字中的“新设定值”位同步设置和重置。 如果在一个运动完成前想要立刻执行另一个运动，而实际情况在第一个运动结束前第二个运动无法开始，则是一个例外。在这种情况下，如果接受命令且控制器已准备就绪，可开始执行新的行程命令，则重置此位。如果已发送新的行程命令，而此位仍处于设定状态，则将忽略最新的行程命令。 如果满足以下条件之一，将不会设定此位： 根据所有边界条件，无法再到达新的目标位置。 已移至目标位置并已指定目标位置。完成当前定位前，无法指定新的目标位置。 位 13（跟随误差）：如果跟随误差大于（6065h（跟随误差窗口）和 6066h（跟随误差超时））中的设定限值，则在闭环模式下设定此位。 设置行程命令 行程命令 在对象 607Ah（目标位置）中，以用户单位指定了新的目标位置（参见用户定义单位）。然后通过在对象 6040h（控制字）中设定位 4 触发行程命令。如果目标位置有效，则控制器通过对象 6041h（状态字）中的位 12 响应，并开始定位移动。到达目标位置后，立即将状态字中的位 10 设为“1”。 控制器还可自行重置对象 6040h（控制字）中的位 4。这通过对象 60F2h 的位 4 和 5 设置。 其他行程命令 如果可以缓冲其他行程命令（参见下图中的时间 1），则对象 6041h（状态字，设定值确认）中的位 12 变为“0”。只要开始向目标位置移动，即可将第二个目标位置传递给准备中的控制器。由此可重置所有参数，如转速、加速度、制动减速度等（时间 2）。如果缓冲区为空，则可将下一个时间加入队列（时间 3）。 如果缓冲区已满，则将忽略新的设置点（时间 4）。如果设定了对象 6040h（控制字，位：“立即更改设置点”）中的位 5，则控制器将在没有缓冲区的情况下运行；直接实施新的行程命令（时间 5）。 时间 第二个目标位置的过渡程序 下图显示了移至第一个目标位置时第二个目标位置的过渡程序。在该图中，对象 6040h（控制字）的位 5 设为“1”；因此将立即接管新的目标值。 移至目标位置的可能性 如果对象 6040h（控制字）中的位 9 等于“0”，则将首先完全移至当前目标位置。在此示例中，目标位置的最终速度 (6082h) 等于零。如果位 9 设为“1”，则在到达目标位置之前将保持标准速度 (6081h)；只有到达目标位置之后才会应用新的边界条件。 可能的行程命令组合 为了更好地概述行程命令，本章列出了各种行程命令组合，并进行了说明。 以下各项适用于下图： 双箭头表示新的行程命令。 开始的第一个行程命令始终是位置 1100 的绝对行程命令。 第二个运动以低速执行，以便清晰地呈现图表。 相对运动准确性降低 将相对运动时关联在一起时，如果未将最终速度设为零，则可能会导致准确性降低。下图说明了相关原因。 每毫秒对当前位置采样一次。有可能在两个样本之间到达目标位置。如果最终速度不等于零，则在到达目标位置后，样本将用作偏移，作为后续运动的基准。因此，后续运动距离可能会比预期更远。 定位移动的边界条件 对象条目 可以在对象目录的以下条目中设定已经到达位置的边界条件： 607Ah：（目标位置）：计划目标位置 607Dh：（软件位置限制）：挡块的定义（参见软件限位开关一章） 607Ch（零位偏移）：指定控制器的零位置与机器的参考点之间的差值（用户定义单位）。（参见“找零”） 607Bh（位置范围限制）：复制无限旋转轴的模运算限制 607h（极性）：旋转方向 6081h（标准速度）：接近位置的最大转速 6082h（末端速度）：到达目标位置的速度 6083h（标准加速度）：需要的启动加速度 6084h（标准减速度）：需要的制动减速度 6085h（快停减速度）：在“CiA 402 Power State Machine”的“快停有效”状态下的紧急停止制动减速度 6086h（运动标准类型）：行进斜坡类型；如果值为“0”，则加加速不受限制；如果值为“3”，则将 60A4h:1h–4h 的值设为加加速的限值。 60C5h（最大加速度）：最大加速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60C6h（最大减速度）：最大制动减速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60A4h（标准加加速），子索引 01h 至 04h：用于指定加加速限值的对象。 通过 607Fh（最大标准速度）和 6080h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。 60F2h：（定位选项代码）：定义定位行为 用于定位移动的对象 下图显示了定位移动的边界条件中涉及的对象。 用于目标位置的参数 下图显示了用于移至目标位置的参数概览（图形不按比例）。 限制加加速模式和非限制加加速模式 说明 对“限制加加速”和“非限制加加速”模式进行了区分。 限制加加速模式 可通过将对象 6086h 设为“3”实现限制加加速定位。子索引中用于加加速的条目：由此对象 60A4 的 1h–4h 生效。 非限制加加速模式 如果对象 6086h 中的条目设为“0”（默认设置），则将经过“非限制加加速”斜坡。
标准定位 概述 说明 标准定位模式用于移至最后目标位置的相对位置或绝对位置（最后参考位置）。在运动过程中，会考虑转速、启动加速度/制动减速度以及加加速的限值。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“1”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 4 启动行程命令。此操作在由“0”到“1”的转换中完成。如果从其他工作模式变为标准位置，则会发生异常：如果已设定位 4，则不需要将其设为“0”，再设为“1”，以便启动行程命令。 位 5：如果此位设为“1”，则将立即执行由位 4 触发的行程命令。如果设为“0”，则只完成已执行的行程命令，然后才能开始下个行程命令。 位 6：设为“0”时，目标位置 (607Ah) 为绝对值，设为“1”时，目标位置为相对值。参考位置取决于对象 60F2h 的位 0 和 1。 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。其中，制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。 位 9（更改设置点）：如果设定此位，则在到达第一个目标位置之前转速保持不变。这意味着在到达第一个目标位置之前，不会执行制动，这是因为电机不应在此位置停止。 控制字 6040h 位 9 位 5 定义 X 1 立即移至新的目标位置。 0 0 移到下一个具有新限值的目标位置之前，先完成定位。 1 0 仅传递当前目标位置；之后通过新值移至新的目标位置。 如需了解更多信息，请参见“设置行程命令”中的图。 注： 如果目标点未达到斜坡速度，则将忽略控制字中的位 9。在这种情况下，控制器需要重置并起转以达到预设值。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10（已到达目标位置）：如果已到达上一个目标位置，则此位设为“1”，电机在预设时间 (6068h) 内保持在公差窗口 (6067h) 内。 位 12（设定值确认）：此位确认收到新的有效设定值。它与控制字中的“新设定值”位同步设置和重置。 如果在一个运动完成前想要立刻执行另一个运动，而实际情况在第一个运动结束前第二个运动无法开始，则是一个例外。在这种情况下，如果接受命令且控制器已准备就绪，可开始执行新的行程命令，则重置此位。如果已发送新的行程命令，而此位仍处于设定状态，则将忽略最新的行程命令。 如果满足以下条件之一，将不会设定此位： 根据所有边界条件，无法再到达新的目标位置。 已移至目标位置并已指定目标位置。完成当前定位前，无法指定新的目标位置。 位 13（跟随误差）：如果跟随误差大于（6065h（跟随误差窗口）和 6066h（跟随误差超时））中的设定限值，则在闭环模式下设定此位。 设置行程命令 行程命令 在对象 607Ah（目标位置）中，以用户单位指定了新的目标位置（参见用户定义单位）。然后通过在对象 6040h（控制字）中设定位 4 触发行程命令。如果目标位置有效，则控制器通过对象 6041h（状态字）中的位 12 响应，并开始定位移动。到达目标位置后，立即将状态字中的位 10 设为“1”。 控制器还可自行重置对象 6040h（控制字）中的位 4。这通过对象 60F2h 的位 4 和 5 设置。 其他行程命令 如果可以缓冲其他行程命令（参见下图中的时间 1），则对象 6041h（状态字，设定值确认）中的位 12 变为“0”。只要开始向目标位置移动，即可将第二个目标位置传递给准备中的控制器。由此可重置所有参数，如转速、加速度、制动减速度等（时间 2）。如果缓冲区为空，则可将下一个时间加入队列（时间 3）。 如果缓冲区已满，则将忽略新的设置点（时间 4）。如果设定了对象 6040h（控制字，位：“立即更改设置点”）中的位 5，则控制器将在没有缓冲区的情况下运行；直接实施新的行程命令（时间 5）。 时间 第二个目标位置的过渡程序 下图显示了移至第一个目标位置时第二个目标位置的过渡程序。在该图中，对象 6040h（控制字）的位 5 设为“1”；因此将立即接管新的目标值。 移至目标位置的可能性 如果对象 6040h（控制字）中的位 9 等于“0”，则将首先完全移至当前目标位置。在此示例中，目标位置的最终速度 (6082h) 等于零。如果位 9 设为“1”，则在到达目标位置之前将保持标准速度 (6081h)；只有到达目标位置之后才会应用新的边界条件。 可能的行程命令组合 为了更好地概述行程命令，本章列出了各种行程命令组合，并进行了说明。 以下各项适用于下图： 双箭头表示新的行程命令。 开始的第一个行程命令始终是位置 1100 的绝对行程命令。 第二个运动以低速执行，以便清晰地呈现图表。 相对运动准确性降低 将相对运动时关联在一起时，如果未将最终速度设为零，则可能会导致准确性降低。下图说明了相关原因。 每毫秒对当前位置采样一次。有可能在两个样本之间到达目标位置。如果最终速度不等于零，则在到达目标位置后，样本将用作偏移，作为后续运动的基准。因此，后续运动距离可能会比预期更远。 定位移动的边界条件 对象条目 可以在对象目录的以下条目中设定已经到达位置的边界条件： 607Ah：（目标位置）：计划目标位置 607Dh：（软件位置限制）：挡块的定义（参见软件限位开关一章） 607Ch（零位偏移）：指定控制器的零位置与机器的参考点之间的差值（用户定义单位）。（参见“找零”） 607Bh（位置范围限制）：复制无限旋转轴的模运算限制 607h（极性）：旋转方向 6081h（标准速度）：接近位置的最大转速 6082h（末端速度）：到达目标位置的速度 6083h（标准加速度）：需要的启动加速度 6084h（标准减速度）：需要的制动减速度 6085h（快停减速度）：在“CiA 402 Power State Machine”的“快停有效”状态下的紧急停止制动减速度 6086h（运动标准类型）：行进斜坡类型；如果值为“0”，则加加速不受限制；如果值为“3”，则将 60A4h:1h–4h 的值设为加加速的限值。 60C5h（最大加速度）：最大加速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60C6h（最大减速度）：最大制动减速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60A4h（标准加加速），子索引 01h 至 04h：用于指定加加速限值的对象。 通过 607Fh（最大标准速度）和 6080h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。 60F2h：（定位选项代码）：定义定位行为 用于定位移动的对象 下图显示了定位移动的边界条件中涉及的对象。 用于目标位置的参数 下图显示了用于移至目标位置的参数概览（图形不按比例）。 限制加加速模式和非限制加加速模式 说明 对“限制加加速”和“非限制加加速”模式进行了区分。 限制加加速模式 可通过将对象 6086h 设为“3”实现限制加加速定位。子索引中用于加加速的条目：由此对象 60A4 的 1h–4h 生效。 非限制加加速模式 如果对象 6086h 中的条目设为“0”（默认设置），则将经过“非限制加加速”斜坡。
概述 说明 标准定位模式用于移至最后目标位置的相对位置或绝对位置（最后参考位置）。在运动过程中，会考虑转速、启动加速度/制动减速度以及加加速的限值。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。 激活 如需激活此模式，须在对象 6060h（操作模式）中设定值“1”（参见“CiA 402 电源状态机”）。 控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 4 启动行程命令。此操作在由“0”到“1”的转换中完成。如果从其他工作模式变为标准位置，则会发生异常：如果已设定位 4，则不需要将其设为“0”，再设为“1”，以便启动行程命令。 位 5：如果此位设为“1”，则将立即执行由位 4 触发的行程命令。如果设为“0”，则只完成已执行的行程命令，然后才能开始下个行程命令。 位 6：设为“0”时，目标位置 (607Ah) 为绝对值，设为“1”时，目标位置为相对值。参考位置取决于对象 60F2h 的位 0 和 1。 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。其中，制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。 位 9（更改设置点）：如果设定此位，则在到达第一个目标位置之前转速保持不变。这意味着在到达第一个目标位置之前，不会执行制动，这是因为电机不应在此位置停止。 控制字 6040h 位 9 位 5 定义 X 1 立即移至新的目标位置。 0 0 移到下一个具有新限值的目标位置之前，先完成定位。 1 0 仅传递当前目标位置；之后通过新值移至新的目标位置。 如需了解更多信息，请参见“设置行程命令”中的图。 注： 如果目标点未达到斜坡速度，则将忽略控制字中的位 9。在这种情况下，控制器需要重置并起转以达到预设值。 状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10（已到达目标位置）：如果已到达上一个目标位置，则此位设为“1”，电机在预设时间 (6068h) 内保持在公差窗口 (6067h) 内。 位 12（设定值确认）：此位确认收到新的有效设定值。它与控制字中的“新设定值”位同步设置和重置。 如果在一个运动完成前想要立刻执行另一个运动，而实际情况在第一个运动结束前第二个运动无法开始，则是一个例外。在这种情况下，如果接受命令且控制器已准备就绪，可开始执行新的行程命令，则重置此位。如果已发送新的行程命令，而此位仍处于设定状态，则将忽略最新的行程命令。 如果满足以下条件之一，将不会设定此位： 根据所有边界条件，无法再到达新的目标位置。 已移至目标位置并已指定目标位置。完成当前定位前，无法指定新的目标位置。 位 13（跟随误差）：如果跟随误差大于（6065h（跟随误差窗口）和 6066h（跟随误差超时））中的设定限值，则在闭环模式下设定此位。
说明 标准定位模式用于移至最后目标位置的相对位置或绝对位置（最后参考位置）。在运动过程中，会考虑转速、启动加速度/制动减速度以及加加速的限值。 注： 在此模式下，限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息，请参见运动范围限制。
控制字 对象 6040h（控制字）中的以下位具有特殊功能： 位 4 启动行程命令。此操作在由“0”到“1”的转换中完成。如果从其他工作模式变为标准位置，则会发生异常：如果已设定位 4，则不需要将其设为“0”，再设为“1”，以便启动行程命令。 位 5：如果此位设为“1”，则将立即执行由位 4 触发的行程命令。如果设为“0”，则只完成已执行的行程命令，然后才能开始下个行程命令。 位 6：设为“0”时，目标位置 (607Ah) 为绝对值，设为“1”时，目标位置为相对值。参考位置取决于对象 60F2h 的位 0 和 1。 位 8（停止）：如果此位设为“1”，则电机停止。在由“1”到“0”的转换中，电机以设定的启动斜坡加速至目标转速。在由“0”到“1”的转换中，电机制动并最终停止。其中，制动减速度取决于对象 605Dh 中“停止选项代码”的设置。 位 9（更改设置点）：如果设定此位，则在到达第一个目标位置之前转速保持不变。这意味着在到达第一个目标位置之前，不会执行制动，这是因为电机不应在此位置停止。 控制字 6040h 位 9 位 5 定义 X 1 立即移至新的目标位置。 0 0 移到下一个具有新限值的目标位置之前，先完成定位。 1 0 仅传递当前目标位置；之后通过新值移至新的目标位置。 如需了解更多信息，请参见“设置行程命令”中的图。 注： 如果目标点未达到斜坡速度，则将忽略控制字中的位 9。在这种情况下，控制器需要重置并起转以达到预设值。
状态字 对象 6041h（状态字）中的以下位具有特殊功能： 位 10（已到达目标位置）：如果已到达上一个目标位置，则此位设为“1”，电机在预设时间 (6068h) 内保持在公差窗口 (6067h) 内。 位 12（设定值确认）：此位确认收到新的有效设定值。它与控制字中的“新设定值”位同步设置和重置。 如果在一个运动完成前想要立刻执行另一个运动，而实际情况在第一个运动结束前第二个运动无法开始，则是一个例外。在这种情况下，如果接受命令且控制器已准备就绪，可开始执行新的行程命令，则重置此位。如果已发送新的行程命令，而此位仍处于设定状态，则将忽略最新的行程命令。 如果满足以下条件之一，将不会设定此位： 根据所有边界条件，无法再到达新的目标位置。 已移至目标位置并已指定目标位置。完成当前定位前，无法指定新的目标位置。 位 13（跟随误差）：如果跟随误差大于（6065h（跟随误差窗口）和 6066h（跟随误差超时））中的设定限值，则在闭环模式下设定此位。
设置行程命令 行程命令 在对象 607Ah（目标位置）中，以用户单位指定了新的目标位置（参见用户定义单位）。然后通过在对象 6040h（控制字）中设定位 4 触发行程命令。如果目标位置有效，则控制器通过对象 6041h（状态字）中的位 12 响应，并开始定位移动。到达目标位置后，立即将状态字中的位 10 设为“1”。 控制器还可自行重置对象 6040h（控制字）中的位 4。这通过对象 60F2h 的位 4 和 5 设置。 其他行程命令 如果可以缓冲其他行程命令（参见下图中的时间 1），则对象 6041h（状态字，设定值确认）中的位 12 变为“0”。只要开始向目标位置移动，即可将第二个目标位置传递给准备中的控制器。由此可重置所有参数，如转速、加速度、制动减速度等（时间 2）。如果缓冲区为空，则可将下一个时间加入队列（时间 3）。 如果缓冲区已满，则将忽略新的设置点（时间 4）。如果设定了对象 6040h（控制字，位：“立即更改设置点”）中的位 5，则控制器将在没有缓冲区的情况下运行；直接实施新的行程命令（时间 5）。 时间 第二个目标位置的过渡程序 下图显示了移至第一个目标位置时第二个目标位置的过渡程序。在该图中，对象 6040h（控制字）的位 5 设为“1”；因此将立即接管新的目标值。 移至目标位置的可能性 如果对象 6040h（控制字）中的位 9 等于“0”，则将首先完全移至当前目标位置。在此示例中，目标位置的最终速度 (6082h) 等于零。如果位 9 设为“1”，则在到达目标位置之前将保持标准速度 (6081h)；只有到达目标位置之后才会应用新的边界条件。 可能的行程命令组合 为了更好地概述行程命令，本章列出了各种行程命令组合，并进行了说明。 以下各项适用于下图： 双箭头表示新的行程命令。 开始的第一个行程命令始终是位置 1100 的绝对行程命令。 第二个运动以低速执行，以便清晰地呈现图表。
行程命令 在对象 607Ah（目标位置）中，以用户单位指定了新的目标位置（参见用户定义单位）。然后通过在对象 6040h（控制字）中设定位 4 触发行程命令。如果目标位置有效，则控制器通过对象 6041h（状态字）中的位 12 响应，并开始定位移动。到达目标位置后，立即将状态字中的位 10 设为“1”。 控制器还可自行重置对象 6040h（控制字）中的位 4。这通过对象 60F2h 的位 4 和 5 设置。
其他行程命令 如果可以缓冲其他行程命令（参见下图中的时间 1），则对象 6041h（状态字，设定值确认）中的位 12 变为“0”。只要开始向目标位置移动，即可将第二个目标位置传递给准备中的控制器。由此可重置所有参数，如转速、加速度、制动减速度等（时间 2）。如果缓冲区为空，则可将下一个时间加入队列（时间 3）。 如果缓冲区已满，则将忽略新的设置点（时间 4）。如果设定了对象 6040h（控制字，位：“立即更改设置点”）中的位 5，则控制器将在没有缓冲区的情况下运行；直接实施新的行程命令（时间 5）。 时间 第二个目标位置的过渡程序 下图显示了移至第一个目标位置时第二个目标位置的过渡程序。在该图中，对象 6040h（控制字）的位 5 设为“1”；因此将立即接管新的目标值。 移至目标位置的可能性 如果对象 6040h（控制字）中的位 9 等于“0”，则将首先完全移至当前目标位置。在此示例中，目标位置的最终速度 (6082h) 等于零。如果位 9 设为“1”，则在到达目标位置之前将保持标准速度 (6081h)；只有到达目标位置之后才会应用新的边界条件。 可能的行程命令组合 为了更好地概述行程命令，本章列出了各种行程命令组合，并进行了说明。 以下各项适用于下图： 双箭头表示新的行程命令。 开始的第一个行程命令始终是位置 1100 的绝对行程命令。 第二个运动以低速执行，以便清晰地呈现图表。
移至目标位置的可能性 如果对象 6040h（控制字）中的位 9 等于“0”，则将首先完全移至当前目标位置。在此示例中，目标位置的最终速度 (6082h) 等于零。如果位 9 设为“1”，则在到达目标位置之前将保持标准速度 (6081h)；只有到达目标位置之后才会应用新的边界条件。
可能的行程命令组合 为了更好地概述行程命令，本章列出了各种行程命令组合，并进行了说明。 以下各项适用于下图： 双箭头表示新的行程命令。 开始的第一个行程命令始终是位置 1100 的绝对行程命令。 第二个运动以低速执行，以便清晰地呈现图表。
相对运动准确性降低 将相对运动时关联在一起时，如果未将最终速度设为零，则可能会导致准确性降低。下图说明了相关原因。 每毫秒对当前位置采样一次。有可能在两个样本之间到达目标位置。如果最终速度不等于零，则在到达目标位置后，样本将用作偏移，作为后续运动的基准。因此，后续运动距离可能会比预期更远。
定位移动的边界条件 对象条目 可以在对象目录的以下条目中设定已经到达位置的边界条件： 607Ah：（目标位置）：计划目标位置 607Dh：（软件位置限制）：挡块的定义（参见软件限位开关一章） 607Ch（零位偏移）：指定控制器的零位置与机器的参考点之间的差值（用户定义单位）。（参见“找零”） 607Bh（位置范围限制）：复制无限旋转轴的模运算限制 607h（极性）：旋转方向 6081h（标准速度）：接近位置的最大转速 6082h（末端速度）：到达目标位置的速度 6083h（标准加速度）：需要的启动加速度 6084h（标准减速度）：需要的制动减速度 6085h（快停减速度）：在“CiA 402 Power State Machine”的“快停有效”状态下的紧急停止制动减速度 6086h（运动标准类型）：行进斜坡类型；如果值为“0”，则加加速不受限制；如果值为“3”，则将 60A4h:1h–4h 的值设为加加速的限值。 60C5h（最大加速度）：最大加速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60C6h（最大减速度）：最大制动减速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60A4h（标准加加速），子索引 01h 至 04h：用于指定加加速限值的对象。 通过 607Fh（最大标准速度）和 6080h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。 60F2h：（定位选项代码）：定义定位行为 用于定位移动的对象 下图显示了定位移动的边界条件中涉及的对象。 用于目标位置的参数 下图显示了用于移至目标位置的参数概览（图形不按比例）。
对象条目 可以在对象目录的以下条目中设定已经到达位置的边界条件： 607Ah：（目标位置）：计划目标位置 607Dh：（软件位置限制）：挡块的定义（参见软件限位开关一章） 607Ch（零位偏移）：指定控制器的零位置与机器的参考点之间的差值（用户定义单位）。（参见“找零”） 607Bh（位置范围限制）：复制无限旋转轴的模运算限制 607h（极性）：旋转方向 6081h（标准速度）：接近位置的最大转速 6082h（末端速度）：到达目标位置的速度 6083h（标准加速度）：需要的启动加速度 6084h（标准减速度）：需要的制动减速度 6085h（快停减速度）：在“CiA 402 Power State Machine”的“快停有效”状态下的紧急停止制动减速度 6086h（运动标准类型）：行进斜坡类型；如果值为“0”，则加加速不受限制；如果值为“3”，则将 60A4h:1h–4h 的值设为加加速的限值。 60C5h（最大加速度）：最大加速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60C6h（最大减速度）：最大制动减速度，向末端位置移动时不允许超过该值 60A4h（标准加加速），子索引 01h 至 04h：用于指定加加速限值的对象。 通过 607Fh（最大标准速度）和 6080h（最大电机转速）对速度进行限制；较小的值用作限值。 60F2h：（定位选项代码）：定义定位行为
限制加加速模式和非限制加加速模式 说明 对“限制加加速”和“非限制加加速”模式进行了区分。 限制加加速模式 可通过将对象 6086h 设为“3”实现限制加加速定位。子索引中用于加加速的条目：由此对象 60A4 的 1h–4h 生效。 非限制加加速模式 如果对象 6086h 中的条目设为“0”（默认设置），则将经过“非限制加加速”斜坡。
